[发明专利]用于外科手术导航系统的定位臂

摘要

利用医疗程序的移动辅助定位臂。定位臂包括底部，连接到底部的臂部，以及连接到臂部的末端执行器。该臂部包括多个臂部级段。该臂部包括多个利用连接臂部级段的接头。基于多个关节中的至少一个关节的移动，末端执行器可在任务坐标空间中以六个自由度操纵。定位臂包括处理器，其用于：检测施加在末端执行器上的力量或扭矩的操纵和确定；确定利用约束末端执行器在任务坐标空间中的移动的外科手术模式；基于确定力量或扭矩以及利用移动末端执行器的外科手术模式确定末端执行器速度；以及基于末端执行器速度应用至少一个关节空间移动。

主权项

1.一种利用医疗程序的移动辅助定位臂，该定位臂包括：底部；臂部，其包括：多个臂部级段，其从第一臂部尾级段延伸到第二臂部尾段，所述臂部在第一臂端部连接到所述底部；以及多个关节，其利用连接臂部级段，其中每个在所述多个臂部级段中的臂部级段通过一个在所述多个关节中的关节连接到相邻的臂部级段；末端执行器，其连接到所述第二臂部末端连接，令至所述末端执行器可从移动至少一个在所述多个关节中的关节在任务坐标空间中以六个自由度操纵；处理器，其连接到所述多个关节和所述末端执行器；以及存储器，其耦合到处理器，并存储处理器可读指令，所述所述指令在执行时使所述处理器：检测末端执行器的操纵和确定施用在所述末端执行器上的力量或扭矩；确定利用约束所述末端执行器在任务坐标空间中的移动的外科手术模式；从以所确定的力量或扭矩确定所述末端执行器速度及在任务坐标空间中移动所述末端执行器的外科手术模式；以及从所述末端执行器的速度在所述多关节中应用至少一个关节空间移动。