[发明专利]一种用于管道内壁测绘的测绘机器人在审
| 申请号： | 201810976567.0 | 申请日： | 2018-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN109141283A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 饶昙 | 申请（专利权）人： | 深圳威琳懋生物科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24;G01S17/08;G01S17/93 |
| 代理公司： | 深圳益诺唯创知识产权代理有限公司 44447 | 代理人： | 肖婉萍 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市罗湖区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种用于管道内壁测绘的测绘机器人，其中，该测绘机器人通过红外距离传感器在多个方向发送红外探测信号，获取多个方向的障碍物的距离信息，根据测绘机器人的当前位置与多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据，根据行进中的测绘机器人处于不同的位置所生成的多个管道子轮廓数据，生成被探测管道的管道轮廓数据，将管道轮廓数据发送至对应的接收终端。本发明提供的测绘机器人能够准确得知管道耗损的具体位置和耗损程度，且能够检查到即将破损的管道内壁。 | ||
| 搜索关键词： | 测绘 轮廓数据 机器人 管道内壁 距离信息 障碍物 红外距离传感器 红外探测信号 发送 接收终端 人本发明 探测管道 破损 行进 检查 | ||
【主权项】：
1.一种用于管道内壁测绘的测绘机器人，其特征在于，包括：存储器、处理器、通信模块以及红外距离传感器，其中，所述存储器用于存储数据和可在所述处理器上运行的计算机程序，所述通信模块用于所述测绘机器人与其他设备进行通信交互，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：根据接收到的移动指令，确定所述移动指令对应的移动方向，控制所述测绘机器人沿所述移动方向运动；通过所述红外距离传感器在预设的侦测平面内向多个方向发送红外探测信号，获取所述多个方向的障碍物的距离信息，所述预设的侦测平面为，与垂直于水平面且与所述移动方向平行的平面之间的夹角在预设的角度阈值范围内的多个侦测平面；根据所述测绘机器人的当前位置与所述多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据；根据行进中的所述测绘机器人处于不同的位置所生成的多个所述管道子轮廓数据，生成被探测管道的管道轮廓数据；控制所述通信模块将所述管道轮廓数据发送至对应的接收终端。
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