[发明专利]一种用于管道内壁测绘的测绘机器人

说明书

本发明公开一种用于管道内壁测绘的测绘机器人，其中，该测绘机器人通过红外距离传感器在多个方向发送红外探测信号，获取多个方向的障碍物的距离信息，根据测绘机器人的当前位置与多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据，根据行进中的测绘机器人处于不同的位置所生成的多个管道子轮廓数据，生成被探测管道的管道轮廓数据，将管道轮廓数据发送至对应的接收终端。本发明提供的测绘机器人能够准确得知管道耗损的具体位置和耗损程度，且能够检查到即将破损的管道内壁。

技术领域

本发明涉及软件技术领域，具体涉及一种用于管道内壁测绘的测绘机器人。

背景技术

在对管道进行检修时，由于有些管道相对比较长，而中间又没有开孔且不便拆卸，从内部检修相当繁琐，而从外部检修则会导致检修结果不可靠。例如，在大型工业生产设备中的管道需要进行定期检查时，管道中可能残留有对人体有害的物质，但拆卸和清洗管道需要耗费大量人力和时间。现有的管道检修通常会在管道中灌水、通气，通过检查是否有漏水或者漏气来判断管道的运输性能，或直接观察管道压强表，判断管道压强是否正常。但上述的检查方法并不能准确得知管道耗损的具体位置和耗损程度，且不能检查到即将破损的管道内壁。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种管道内壁测绘方法及测绘机器人、计算机可读存储介质，旨在解决检修管道时不能准确得知管道耗损的具体位置和耗损程度，且不能检查到即将破损的管道内壁的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种管道内壁测绘方法，包括如下步骤：

根据接收到的移动指令，确定移动指令对应的移动方向，控制测绘机器人沿移动方向运动；

通过红外距离传感器在预设的侦测平面内向多个方向发送红外探测信号，获取多个方向的障碍物的距离信息，预设的侦测平面为，与垂直于水平面且与移动方向平行的平面之间的夹角在预设的角度阈值范围内的多个侦测平面；

根据测绘机器人的当前位置与多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据；

根据行进中的测绘机器人处于不同的位置所生成的多个管道子轮廓数据，生成被探测管道的管道轮廓数据；

将管道轮廓数据发送至对应的接收终端。

其中，根据接收到的移动指令，确定移动指令对应的移动方向，控制测绘机器人沿移动方向运动的步骤，包括：

根据接收到的移动指令，确定移动指令对应的移动方向与移动速度，控制测绘机器人沿移动方向以移动速度运动；

通过红外距离传感器在预设的侦测平面内向多个方向发送红外探测信号的步骤，包括：

根据移动速度，确定红外距离传感器的扫描频率；

控制红外距离传感器按照确定的扫描频率在预设的侦测平面内向多个方向发送红外探测信号。

其中，红外距离传感器发射的红外线的扫描方向为分别在预设的侦测平面内，以红外距离传感器的红外发射器为中心，按照确定的扫描频率环形扫描。

其中，多个侦测平面按照预设的摆动式，在预设的角度阈值范围内来回摆动切换；

通过红外距离传感器在预设的侦测平面内向多个方向发送红外探测信号的步骤，包括：

根据多个侦测平面的摆动方式，确定当前的侦测平面；

通过红外距离传感器在确定的当前的侦测平面，在多个方向发送红外探测信号。

其中，根据测绘机器人的当前位置与多个方向的障碍物的距离信息生成管道子轮廓数据的步骤之后，还包括：

将管道子轮廓数据转化为管道子轮廓图像；

将管道子轮廓图像发送至接收终端。