[发明专利]一种分布式电驱动无人履带车辆的整车控制方法有效
| 申请号： | 201810967388.0 | 申请日： | 2018-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN109263655B | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 陈慧岩;梁文利 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;北理慧动（常熟）车辆科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W50/02 | 分类号： | B60W50/02;B60L15/20;G05D1/00;B62D11/00 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 马东伟;龚颐雯 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种分布式电驱动无人履带车辆的整车控制方法，包括：对所述车辆的各用电设备进行低、高压上电；判断所述车辆是否处于人工制动状态；是，则进入人工制动模式；否，则进一步判断当前的车辆驾驶方式，如果驾驶方式是有人驾驶，驾驶员通过操纵遥控驾驶仪对所述车辆进行有人驾驶；如果驾驶方式是无人驾驶，则所述车辆在上层规划决策系统的控制下进行无人驾驶。本发明保证了车辆在有人驾驶和无人驾驶时的行驶安全性和自由切换，制动模式分为普通制动和紧急制动，既保证了车辆的正常停车，又能应对各种突发的紧急状况；行进模式下的前进和倒退又可分别细分为直驶和转向子模式，可充分发挥分布式电驱动履带车辆的通过性和灵活的转向性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布式 驱动 无人 履带 车辆 整车 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶履带车辆的整车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、对所述车辆的各用电设备进行低、高压上电；步骤S2、低、高压上电正常后，判断所述车辆是否处于人工制动状态；是，则进入人工制动模式；否，则进一步判断当前的车辆驾驶方式，如果驾驶方式是有人驾驶，则进入步骤S3；如果驾驶方式是无人驾驶，则进入步骤S4；步骤S3、驾驶员通过操纵遥控驾驶仪对所述车辆进行有人驾驶；步骤S4、所述车辆在上层规划决策系统的控制下进行无人驾驶。
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