[发明专利]一种分布式电驱动无人履带车辆的整车控制方法

说明书

本发明涉及一种分布式电驱动无人履带车辆的整车控制方法，包括：对所述车辆的各用电设备进行低、高压上电；判断所述车辆是否处于人工制动状态；是，则进入人工制动模式；否，则进一步判断当前的车辆驾驶方式，如果驾驶方式是有人驾驶，驾驶员通过操纵遥控驾驶仪对所述车辆进行有人驾驶；如果驾驶方式是无人驾驶，则所述车辆在上层规划决策系统的控制下进行无人驾驶。本发明保证了车辆在有人驾驶和无人驾驶时的行驶安全性和自由切换，制动模式分为普通制动和紧急制动，既保证了车辆的正常停车，又能应对各种突发的紧急状况；行进模式下的前进和倒退又可分别细分为直驶和转向子模式，可充分发挥分布式电驱动履带车辆的通过性和灵活的转向性能。

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆领域，尤其涉及一种分布式电驱动无人履带车辆的整车控制方法。

背景技术

无人驾驶车辆的整车逻辑切换是其安全、平顺、稳定行驶的前提，其中涉及底层多种设备的控制以及设备之间的协调工作，是目前无人驾驶车辆控制领域的核心技术之一。现有的整车控制逻辑主要针对全无人状态，即包含的控制模式均对应于无人模式，忽略了驾驶员对无人驾驶车辆的控制。但很多情况下，例如无人驾驶车辆在试验初期很不成熟，测试期间需要驾驶员的多次干预，因此有人与无人驾驶之间的快速切换显得尤为重要。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种分布式电驱动无人履带车辆的整车控制方法，实现履带车辆的有人驾驶与无人驾驶之间的切换以及驾驶过程中不同模式之间的切换。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

一种无人驾驶履带车辆的整车控制方法，包括以下步骤：

步骤S1、对所述车辆的各用电设备进行低、高压上电；

步骤S2、低、高压上电正常后，判断所述车辆是否处于人工制动状态；是，则进入人工制动模式；否，则进一步判断当前的车辆驾驶方式，如果驾驶方式是有人驾驶，则进入步骤S3；如果驾驶方式是无人驾驶，则进入步骤S4；

步骤S3、驾驶员通过操纵遥控驾驶仪对所述车辆进行有人驾驶；

步骤S4、所述车辆在上层规划决策系统的控制下进行无人驾驶。

进一步地，所述步骤S1具体包括，

步骤S110、所述车辆的整车控制器控制低压上电模块按设定的顺序给车载各低压用电设备上电；

步骤S120、判断各低压用电设备工作是否正常；是，则进入S130；否，则通过CAN网络反馈低压用电设备的故障代码，整车控制器识别故障代码，确定故障设备，并控制所述车辆进入紧急制动模式，同时禁止高压上电；

步骤S130、判断是否有上高压指令；是，则对车载高压用电设备进行高压上电，之后进入步骤S2；否，则不对车载设备进行高压上电，并检测是否有低压下电指令；是，则对车载低压设备按设定的顺序下电；否，则正常保持低压上电，并返回步骤S120。

在上、下电过程中避免了对低压电路产生比较大的冲击电流，从而损坏低压设备；避免了高压系统继电器的带电分断有可能使继电器粘连而导致车辆故障。

进一步地，所述紧急制动模式下，整车控制器向电机控制器下发反向转矩，向ESC控制器下发制动压力；电机制动与液压制动同时工作，当电机转速降低到刹车转速阈值时，电机运行模式变为自由转，并撤除液压制动。

通过电机制动与液压制动同时工作，是电机转速迅速下向，当电机转速降低到刹车转速阈值以下时，通过电机运行模式变为自由转，并撤除液压制动，以防止制动力矩在电机转速较低时出现车辆沿反方向行驶的情况。

进一步地，所述人工制动模式，由遥控驾驶仪产生制动信号和制动程度指令，下发到整车控制器；制动程度越强，向电机下发的制动力矩越大，超过阈值则触发紧急制动模式。