[发明专利]一种设备定位、栅格地图构建方法及移动机器人有效
| 申请号： | 201810962026.2 | 申请日： | 2018-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN110858076B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 余冬冬 | 申请（专利权）人： | 杭州海康机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 李欣;马敬 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种设备定位、栅格地图构建方法及移动机器人。该设备定位方法包括：获取当前时刻移动机器人发射的激光束的激光数据；确定所述移动机器人当前时刻的第一位姿，根据激光数据和所述第一位姿，确定激光束的末端点在第一栅格地图中的第一端点位置；根据所述周边栅格与对应障碍物栅格之间的距离值，以及所述第一端点位置与对应最近障碍物栅格的相对位置，更新第一位姿。第一栅格地图包括：障碍物边界所在的障碍物栅格以及障碍物栅格周边预设范围内的周边栅格与该障碍物栅格之间的距离值。应用本申请实施例提供的方案，能够提高设备定位时的运算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 设备 定位 栅格 地图 构建 方法 移动 机器人 | ||
【主权项】：
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