[发明专利]一种设备定位、栅格地图构建方法及移动机器人

权利要求书

1.一种设备定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前时刻移动机器人发射的激光束的激光数据；

确定所述移动机器人当前时刻的第一位姿，针对所述第一位姿执行以下处理：

根据所述激光数据和所述第一位姿，确定所述激光束的末端点在第一栅格地图中的第一端点位置；所述第一栅格地图包括：障碍物边界所在的障碍物栅格以及障碍物栅格周边预设范围内的周边栅格与该障碍物栅格之间的距离值；

根据所述周边栅格与对应障碍物栅格之间的距离值，以及所述第一端点位置与对应最近障碍物栅格的相对位置，更新所述第一位姿。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一端点位置包括多个第一端点位置；

所述根据所述周边栅格与对应障碍物栅格之间的距离值，以及所述第一端点位置与对应最近障碍物栅格的相对位置，更新所述第一位姿，包括：

基于所述周边栅格与对应障碍物栅格之间的距离值，对所述多个第一端点位置距离最近障碍物栅格的距离值进行累加，得到总距离值；

当所述总距离值大于预设距离阈值时，根据所述第一端点位置与对应最近障碍物栅格的相对位置，更新所述第一位姿。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述总距离值小于预设距离阈值时，将所述第一位姿确定为对所述移动机器人当前时刻的初步定位结果。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在根据所述第一端点位置与对应最近障碍物栅格的相对位置，更新所述第一位姿之后，所述方法还包括：

针对更新后的所述第一位姿，返回继续执行所述处理。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述周边栅格与对应障碍物栅格之间的距离值，对所述多个第一端点位置距离最近障碍物栅格的距离值进行累加，得到总距离值，包括：

从所述多个第一端点位置中筛选出第二端点位置，所述第二端点位置所在的栅格为障碍物栅格和/或周边栅格；

对所述第二端点位置距离最近障碍物栅格的距离值进行累加得到总距离值；

所述根据所述第一端点位置与对应最近障碍物栅格的相对位置，更新所述第一位姿的步骤，包括：

根据所述第二端点位置与对应最近障碍物栅格的相对位置，更新所述第一位姿。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述周边栅格与对应障碍物栅格之间的距离值，以及所述第一端点位置与对应最近障碍物栅格的相对位置，更新所述第一位姿，包括：

根据所述周边栅格与对应障碍物栅格之间的距离值，以及所述第一端点位置与对应最近障碍物栅格之间的第一梯度方向和距离，更新所述第一位姿；其中，所述第一梯度方向为：从所述第一端点位置到对应最近障碍物栅格的有向线段的方向。

7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述第一位姿确定为对所述移动机器人当前时刻的初步定位结果之后，还包括：

将所述初步定位结果作为所述移动机器人当前时刻的第二位姿的初始值，针对所述第二位姿执行如下操作：

根据所述激光数据和所述第二位姿，确定所述激光束的末端点在所述第一栅格地图中的第三端点位置；

确定所述第三端点位置所在栅格在上一时刻的概率，所述概率用于表示栅格被障碍物占用的可能性；

根据所述第三端点位置与该第三端点位置周围指定范围内概率最大的栅格的相对位置，更新所述第二位姿。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第三端点位置包括多个第三端点位置；

在根据所述第三端点位置与该第三端点位置周围指定范围内概率最大的栅格的相对位置，更新所述第二位姿之前，所述方法还包括：

对所述多个第三端点位置所在栅格在上一时刻的概率进行累加，得到总概率；

所述根据所述第三端点位置与该第三端点位置周围指定范围内概率最大的栅格的相对位置，更新所述第二位姿的步骤，包括：

当所述总概率小于预设概率阈值时，根据所述第三端点位置与该第三端点位置周围指定范围内概率最大的栅格的相对位置，更新所述第二位姿。