[发明专利]一种机器人安全工作控制方法

摘要

本发明涉及机器人安全工作控制技术领域，尤其涉及一种机器人安全工作控制方法。本发明提供的机器人安全工作控制方法，通过建立机器人的运动模型、操作人员的运动模型，获取二者运动过程中动态安全工作距离，在机器人工作过程中，采集操作人员的立体运动姿态，再获取操作人员与机器人之间的动态工作距离，判断该动态工作距离是否小于上述的动态安全工作距离，如果是，则控制机器人停止工作，以防止机器人和操作人员出现碰撞，可以大大降低安全事故的发生。

主权项

1.一种机器人安全工作控制方法，其特征在于，所述机器人包括底座、第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂包括第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节、第四转动关节，所述第四转动关节的末端设有第一抓取手爪，所述第二机械臂包括第五转动关节、第六转动关节、第七转动关节、第八转动关节，所述第八转动关节的末端设有第二抓取手爪；获取第一机械臂和第二机械臂的运动关节点及各运动关节点的运动轨迹，建立第一机械臂和第二机械臂的运动模型；获取操作人员的身体关节点及各身体关节点的运动轨迹，建立操作人员的运动模型；建立第一机械臂、第二机械臂、操作人员的活动坐标系，将所述第一机械臂和第二机械臂的运动模型、操作人员的运动模型映射到所述活动坐标系中；从所述坐标系中获取操作人员在不同的运动过程中与所述第一机械臂、第二机械臂之间的动态安全工作距离；在所述机器人工作过程，采集操作人员的立体运动姿态，从所述立体运动姿态中获取操作人员与所述机器人的动态工作距离；若所述动态工作距离小于所述动态安全工作距离时，控制所述机器人停止工作，并发出警报。