[发明专利]基于轴不变量的多轴机器人正运动学计算方法有效
| 申请号： | 201810933676.4 | 申请日： | 2018-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN108942943B | 公开（公告）日： | 2020-03-17 |
| 发明（设计）人： | 居鹤华 | 申请（专利权）人： | 居鹤华 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 江苏法德东恒律师事务所 32305 | 代理人： | 刘林 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于轴不变量的多轴机器人正运动学计算方法，使用轴集合来对应描述多轴机器装置，以自然坐标系为基础，利用轴集合的轴对应的轴不变量来计算多轴机器装置的控制参数；利用轴不变量的不变性建立基于轴不变量的迭代式运动学方程，并且所述迭代式运动学方程的符号对应到伪代码，反映多轴机器装置运动链的拓扑关系与链序关系；计算运动链的迭代式正运动学数值；计算基于轴不变量的迭代式偏速度。本方法通过简洁的运动链符号系统，保证了系统实现的可靠性及机械化演算；具有基于轴不变量的迭代式，保证计算的实时性；实现坐标系、极性及系统结构参量的完全参数化建模，保证模型的通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 不变量 机器人 运动学 计算方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于轴不变量的多轴机器人正运动学计算方法，其特征是，多轴机器人装置包含杆件序列与关节序列，将树链中的关节序列转换成对应的轴序列及其父轴序列，所述轴序列的轴为平动轴或转动轴；使用轴集合来对应描述多轴机器装置，以自然坐标系为基础，利用轴集合的轴对应的轴不变量来计算多轴机器装置的控制参数；利用轴不变量的不变性建立基于轴不变量的迭代式运动学方程，并且所述迭代式运动学方程的符号对应到伪代码，反映所述多轴机器装置运动链的拓扑关系与链序关系；计算运动链的迭代式正运动学数值；计算基于轴不变量的迭代式偏速度。
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