[发明专利]用于确定机器人设备的绝对位置的方法和机器人设备有效
| 申请号： | 201810933024.0 | 申请日： | 2018-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN109397259B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | H.莫恩尼克 | 申请（专利权）人： | 西门子保健有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 侯宇 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于确定具有可运动的部件的动力学链的机器人设备的末端执行器的绝对位置的方法，其中，在机器人设备的动力学链的至少一个可运动的部件上借助布置在可运动的部件上的转矩传感器测量至少一个当前的转矩或与转矩对应的值；提供基于机器人设备的模型数据针对可运动的部件计算出的至少一个转矩；确定测量的转矩和计算出的转矩之间的差；和当该差超过预设的阈值时，至少一个测量的转矩替代计算出的转矩被用于确定机器人设备的末端执行器的绝对位置。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 确定 机器人 设备 绝对 位置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于确定具有可运动的部件的动力学链的机器人设备的末端执行器的绝对位置的方法，其中，·在机器人设备的动力学链的至少一个可运动的部件上借助布置在可运动的部件上的转矩传感器(9)测量至少一个当前的转矩或与转矩对应的值，·提供基于机器人设备的模型数据针对可运动的部件计算出的至少一个转矩，·确定测量的转矩和计算出的转矩之间的差，和·当所述差超过预设的阈值时，替代计算出的转矩，使用至少一个测量的转矩来确定机器人设备的末端执行器(8)的绝对位置。
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