[发明专利]一种基于二维图像的交通标志空间位置测量方法

摘要

本发明提供一种基于二维图像的交通标志空间位置测量方法，通过测量装置对交通标志进行测量数据采集，然后对测量的原始图像数据标注，结合定位数据进行数据后期处理，可以获取目标交通标志中心在三维空间中的绝对位置。操作过程是使用安装在车辆内部的普通单目摄像机/摄像头和高精定位设备对路面上的交通标记进行测量，以获得交通标志记在三维空间中的位置信息。

主权项

1.一种基于二维图像的交通标志空间位置测量方法，包括下列步骤：(1)检查测量装置，确定某待测交通标志为目标标志，并使用测量装置采集目标标志的多组成对原始数据，成对原始数据包括图像采集装置采集的图像数据和与其对应的定位装置采集的定位数据；(2)对于原始数据中的图像数据，对图像中的目标标志影像在图像中的位置进行标注；经过标注后，得到目标标志影像的中心位于图像坐标系下的坐标为(ximg_i,yimg_i)；其中ximg_i,yimg_i分别表示第i组中目标标志影像中心在图像坐标系中的横坐标和纵坐标；(3)所述目标标志在三维空间世界坐标系中的位置设为(xtarget,ytarget,ztarget)，xtarget,ytarget,ztarget分别为该目标标志的交通标志中心在三维空间中的横纵坐标和距地面高度；(4)根据第i组目标标志的成对原始数据中的定位装置采集数据确定三维空间中的定位数据(xvehicle_i,yvehicle_i,zvehicle_i,Rvehicle_i,Pvehicle_i,Yvehicle_i)，其中xvehicle_i,yvehicle_i,zvehicle_i分别表示定位装置在世界坐标系下的横坐标、纵坐标以及高度形成的位置，Rvehicle_i,Pvehicle_i,Yvehicle_i分别表示定位装置在世界坐标系下的横滚、俯仰、航向三个姿态；(5)把摄像机相对定位装置的位置、姿态以及目标标志的位置组成未知数向量：X＝[xtarget ytarget ztarget xcamera ycamera zcamera Rcamera Pcamera Ycamera]T对测量数据进行后期处理，通过梯度下降方法对未知数向量一起进行求解。