[发明专利]一种基于视觉众包数据自动生成车道级拓扑关系的方法、系统及存储器

摘要

本发明涉及一种基于视觉众包数据自动生成车道级拓扑关系的方法、系统及存储器，该方法包括：根据车道边线数据生成车道中心线；路口内无车道边线数据时通过轨迹按行车方向及轨迹点航向角聚类拟合生成车道级路口内可通行路径线；基于平面位置关系沿通行方向归集同一路段左右两侧的车道边线；基于平面位置距离最近原则对车道中心线及路口内轨迹线端点互相拼接构建完整车道级路网连接关系。本发明根据视觉众包数据构建路口间拓扑关系，结合路口内行车轨迹信息构建路口内车道级拓扑关系，进而融合实现整个路网拓扑关系构建。这样不仅包含路口间车道，还包含路口内车道拓扑关系，拓扑关系构建更完善，构建方法简单易于实现。

主权项

1.一种基于视觉众包数据自动生成车道级拓扑关系的方法，其特征在于，包括：步骤1，根据众包摄像头获取的车道边线数据生成车道中心线；步骤2，路口内无车道边线数据时通过轨迹按行车方向及轨迹点航向角聚类拟合生成车道级路口内可通行路径线，并确定可通行路径线的首点和尾点；步骤3，基于平面位置关系沿通行方向归集同一路段左右两侧的车道边线；步骤4，基于平面位置距离最近原则对车道中心线及路口内轨迹线端点互相拼接构建完整车道级路网连接关系。