[发明专利]一种大棚蔬菜收割机器人

摘要

本发明涉及一种大棚蔬菜收割机器人，包括行走装置、定位装置、调节装置、抓取装置、切割装置和两个擦拭装置，所述行走装置下端设置有定位装置，行走装置上端安装有调节装置，且调节装置右端下方与抓取装置固定连接，行走装置右端设置有切割装置，切割装置前后两端设有两个擦拭装置。本发明可以解决现有蔬菜大棚中大白菜收割时需要人工进行收割，人工收割效率低、劳动量大，人工收割时切割刀容易对人体产生危害，而且现有的装置在行走过程中容易出现打滑以及左右晃动现象，在易打滑地面不能够进行定位，调节效果差，抓取不牢固，容易损伤大白菜，同时不能够对刀片进行清理，不能够保证大白菜的干净程度难题。

主权项

1.一种大棚蔬菜收割机器人，包括行走装置(1)、定位装置(2)、调节装置(3)、抓取装置(4)、切割装置(5)和两个擦拭装置(6)，其特征在于：行走装置(1)下端设置有定位装置(2)，且定位装置(2)与行走装置(1)固定连接，行走装置(1)上端安装有调节装置(3)，且调节装置(3)右端下方与抓取装置(4)固定连接，行走装置(1)右端设置有切割装置(5)，切割装置(5)前后两端设有两个擦拭装置(6)；其中：所述的行走装置包括支撑固定板(101)、两个支撑U型架(102)、双头驱动电机(103)、两个驱动转轴(104)、主动辊轮(105)、从动辊轮(106)和行走履带(107)，两个支撑U型架(102)安装在支撑固定板(101)底部两侧，支撑固定板(101)前端下方通过电机座固定连接有双头驱动电机(103)，双头驱动电机(103)的每一个输出轴通过联轴器与驱动转轴(104)内侧固定连接，驱动转轴(104)外侧通过轴承穿过支撑U型架(102)，且驱动转轴(104)外侧与支撑U型架(102)内部的主动辊轮(105)固定连接，支撑U型架(102)内通过轴承安装有从动辊轮(106)，从动辊轮(106)与主动辊轮(105)并排布置，从动辊轮(106)与主动辊轮(105)外侧套装在行走履带(107)内；所述的定位装置(2)包括第一定位气缸(201)、第二定位气缸(202)、环形固定板(203)、H型支架(204)、竖直支杆(205)、定位卡块(206)、限位柱(207)、限位滑槽(208)和锥形插接头(209)，第一定位气缸(201)固定安装在支撑固定板(101)底部，第一定位气缸(201)顶端通过法兰连接有环形固定板(203)，环形固定板(203)底部安装有H型支架(204)，H型支架(204)中间设有通孔，H型支架(204)底部左右两侧设有开口槽，H型支架(204)内设有第二定位气缸(202)，第二定位气缸(202)设置在环形固定板(203)底部，第二定位气缸(202)顶端固定连接有竖直支杆(205)，竖直支杆(205)滑动设置在通孔内，竖直支杆(205)下端两侧通过铰接轴铰接有定位卡块(206)，定位卡块(206)上设置有限位滑槽(208)，限位滑槽(208)通过滑动配合的方式与限位柱(207)连接，限位柱(207)安装在开口槽内，H型支架(204)底部固定连接有锥形插接头(209)；所述的调节装置(3)包括调节驱动电机(301)、调节齿轮(302)、齿轮圆盘(303)、调节升降气缸(304)、伸缩杆(305)、调节固定板(306)、环形滑槽(307)和移动调节臂(31)，支撑固定板(101)上端左侧通过电机座设置有调节驱动电机(301)，调节驱动电机(301)的输出轴连接有调节齿轮(302)，调节齿轮(302)与齿轮圆盘(303)相啮合，齿轮圆盘(303)通过滑动配合的方式与环形滑槽(307)相连，环形滑槽(307)安装在支撑固定板(101)上端，齿轮圆盘(303)上端中间设有调节升降气缸(304)，调节升降气缸(304)的顶端通过法兰连接有调节固定板(306)，调节固定板(306)与与齿轮圆盘(303)之间通过伸缩杆(305)连接，调节固定板(306)上端中间固定连接有移动调节臂(31)；所述的抓取装置(4)包括平移机构(41)和两个夹持机构(42)，平移机构(41)下端安装有两个夹持机构(42)，且两个夹持机构(42)对称布置；所述的平移机构(41)包括平移固定板(411)、两个抓取驱动电机(412)、两个圆柱支柱(413)、四个移动块(414)和两个固定挡板(415)，平移固定板(411)前端设置有两个抓取驱动电机(412)，抓取驱动电机(412)的输出轴与圆柱支柱(413)的前端连接，圆柱支柱(413)的后端通过轴承与固定挡板(415)连接，固定挡板(415)位于平移固定板(411)后端，圆柱支柱(413)的前后两端设置有两个螺纹，两个螺纹设置的方向相反，每个螺纹上滑动设置有移动块(414)；所述的切割装置(5)包括切割驱动电机(501)、切割调节丝杠(502)、固定挡块(503)、两个切割移动块(504)、切割调节气缸(505)、切割驱动气缸(506)、切割移动板(507)、切割刀片(508)、两个调节伸缩杆(509)、切割固定槽(510)和切割固定架(511)，切割驱动电机(501)通过电机座固定安装在支撑U型架(102)右侧前端，切割驱动电机(501)的输出轴通过联轴器与切割调节丝杠(502)前端连接，切割调节丝杠(502)后端通过轴承与固定挡块(503)连接，固定挡块(503)位于支撑U型架(102)右侧后端，切割调节丝杠(52)上设置有两个切割移动块(504)，切割移动块(504)下端固定连接有切割移动板(507)，切割移动板(507)下端通过滑动配合的方式与切割固定槽(510)相连，切割固定槽(510)安装在支撑U型架(102)右侧下端，切割移动板(507)右侧面下端通过铰链安装有切割固定架(511)，切割固定架(511)中部设有切割驱动气缸(506)，切割驱动气缸(506)顶端通过法兰固定连接有切割刀片(508)，切割固定架(511)两侧通过调节伸缩杆(509)与切割刀片(508)固定连接，切割固定架(511)上端中部通过销轴与切割调节气缸(505)连接，切割调节气缸(505)顶端通过销轴与切割移动板(507)上端连接。