[发明专利]一种大棚蔬菜收割机器人

说明书

本发明涉及一种大棚蔬菜收割机器人，包括行走装置、定位装置、调节装置、抓取装置、切割装置和两个擦拭装置，所述行走装置下端设置有定位装置，行走装置上端安装有调节装置，且调节装置右端下方与抓取装置固定连接，行走装置右端设置有切割装置，切割装置前后两端设有两个擦拭装置。本发明可以解决现有蔬菜大棚中大白菜收割时需要人工进行收割，人工收割效率低、劳动量大，人工收割时切割刀容易对人体产生危害，而且现有的装置在行走过程中容易出现打滑以及左右晃动现象，在易打滑地面不能够进行定位，调节效果差，抓取不牢固，容易损伤大白菜，同时不能够对刀片进行清理，不能够保证大白菜的干净程度难题。

技术领域

本发明涉及大棚蔬菜技术领域，特别涉及一种大棚蔬菜收割机器人。

背景技术

目前国内的大白菜品种中，已黄心菜食用量居多，因其口感好，口味佳，深受老百姓喜爱。白菜原产于我国北方，是十字花科芸薹属叶用蔬菜，通常指大白菜，大白菜又称“结球白菜”、“包心白菜”、“黄芽白”、“胶菜”等，在粤语里叫“绍菜”。大白菜引种南方，南北各地均有栽培。十九世纪传入日本、欧美各国。大白菜种类很多，北方的大白菜有山东胶州大白菜、北京青白、天津青麻叶大白菜、东北大矮白菜、山西阳城的大毛边等。

现阶段，大白菜通常为规模化的大棚种植，现有蔬菜大棚中大白菜收割时需要人工进行收割，人工收割效率低、劳动量大，人工收割时切割刀容易对人体产生危害，而且现有的装置不能够适应复杂的地面，在行走过程中容易出现打滑以及左右晃动现象，在易打滑地面不能够进行定位，调节效果差，抓取不牢固，容易损伤大白菜，同时不能够对刀片进行清理，不能够保证大白菜的干净程度。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种大棚蔬菜收割机器人，可以解决现有蔬菜大棚中大白菜收割时需要人工进行收割，人工收割效率低、劳动量大，人工收割时切割刀容易对人体产生危害，而且现有的装置不能够适应复杂而且高低不平的地面，在行走过程中容易出现打滑以及左右晃动现象，在易打滑地面不能够进行定位，调节效果差，抓取不牢固，容易损伤大白菜，同时不能够对刀片进行清理，不能够保证大白菜的干净程度难题，可以实现对大白菜进行自动化切割的功能，具有能够适应复杂的地面，不易发生晃动，稳定性能好、抓取牢固，操作简单、调节效果好、自动化程度高、生产效率快等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案，一种大棚蔬菜收割机器人，包括行走装置、定位装置、调节装置、抓取装置、切割装置和两个擦拭装置，行走装置下端设置有定位装置，且定位装置与行走装置固定连接，行走装置上端安装有调节装置，且调节装置右端下方与抓取装置固定连接，行走装置右端设置有切割装置，切割装置前后两端设有两个擦拭装置。

所述的行走装置包括支撑固定板、两个支撑U型架、双头驱动电机、两个驱动转轴、主动辊轮、从动辊轮和行走履带，两个支撑U型架安装在支撑固定板底部两侧，支撑固定板前端下方通过电机座固定连接有双头驱动电机，双头驱动电机的每一个输出轴通过联轴器与驱动转轴内侧固定连接，驱动转轴外侧通过轴承穿过支撑U型架，且驱动转轴外侧与支撑U型架内部的主动辊轮固定连接，支撑U型架内通过轴承安装有从动辊轮，从动辊轮与主动辊轮并排布置，从动辊轮与主动辊轮外侧套装在行走履带内；工作时，双头驱动电机带动驱动转轴转动，驱动转轴带动支撑U型架内部的主动辊轮转动，主动辊轮能够带动套装在主动辊轮和从动辊轮外侧的行走履带转动，采用行走履带进行行走，能够适应复杂而且高低不平的地面、避免出现打滑以及左右晃动现象、保证装置在行走过程中的稳定性等优点。