[发明专利]一种齿式机械抓手

摘要

本发明提供一种齿式机械抓手，其包括：基座以及手爪机构；其中，基座上设置有安装孔，与其他机械装备连接；手爪机构固定在基座上，手爪机构包括：丝杆滑轨机构、减速电机、第一齿轮、第二齿轮、以及连杆齿式手指机构；丝杆滑轨机构固定在基座上；减速电机固定在基座上，减速电机输出轴与第一齿轮同轴固定；第一齿轮与第二齿轮啮合；第二齿轮与丝杆滑轨机构相连；连杆齿式手指机构与基座及丝杆滑轨机构铰接；减速电机带动第一齿轮，进而带动与第一齿轮啮合的第二齿轮以及丝杆滑轨机构转动，从而带动连杆齿式手指机构开合，实现夹取或松开被抓取目标。本发明的齿式机械抓手，能够代替人工作业，保障作业人员的安全，提高工作效率。

主权项

1.一种齿式机械抓手，包括：基座以及手爪机构；其特征在于：所述手爪机构固定在所述基座上；所述手爪机构包括：丝杆滑轨机构、减速电机、第一齿轮、第二齿轮以及连杆齿式手指机构；所述丝杆滑轨机构包括：第一轴承座、第二轴承座、丝杆、第一丝杆螺母、第二丝杆螺母、第一滑块、第二滑块以及直线导轨；其中，所述第一轴承座和第二轴承座固定在所述基座的两端，所述丝杆为左右旋丝杆，两端分别由第一轴承座和第二轴承座进行转动支撑，所述第一丝杆螺母和第二丝杆螺母分别旋接在丝杆上，所述第一滑块和第二滑块都滑动连接在所述直线导轨上，第一丝杆螺母与第一滑块固定，第二丝杆螺母与第二滑块固定；所述减速电机固定在所述基座上，减速电机输出轴与所述第一齿轮同轴固定，所述第二齿轮与所述丝杆同轴固定，第一齿轮与第二齿轮保持啮合；所述连杆齿式手指机构包括：第一齿式手指、第一连杆、第二齿式手指以及第二连杆，其中，所述第一齿式手指的中间部分与所述基座铰接，所述第一齿式手指的一端与所述第一连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端与所述第一丝杆螺母铰接；对称地，所述第二齿式手指的中间部分与所述基座铰接，所述第二齿式手指的一端与所述第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端与所述第二丝杆螺母铰接。