[发明专利]基于力控传感器的机器人末端装夹误差自动修正方法有效
| 申请号： | 201810851428.5 | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN108972623B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 朱大虎;王志远;华林 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 唐万荣;程力 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于力控传感器的机器人末端装夹误差自动修正方法，建立机器人末端夹持工具的受力模型，用于分析机器人加工过程中由于机器人末端装夹误差所导致的工件加工精度偏差问题；在机器人末端夹持工具与工件表面初始接触的动态过程中，实时监测加工过程中力控传感器的力数据信号，并根据受力模型计算装夹误差修正量；运用机器人运动学逆解模型，将装夹误差修正量转换为机器人各轴旋转角修正量；将计算结果输送至机器人控制器中，实现机器人末端装夹误差的自动修正。本发明通过将监测到的工具‑工件接触力信息转变成机器人各轴运动量信息，能够减小由于机器人末端装夹误差误差所带来的不良影响，提高机器人作业精度，操作简单，调整速度快。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 传感器 机器人 末端 误差 自动 修正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于力控传感器的机器人末端装夹误差自动修正方法，其特征在于：包括步骤，S10、建立机器人末端夹持工具的受力模型，用于分析机器人加工过程中由于机器人末端装夹误差所导致的工件加工精度偏差问题；S20、在机器人末端夹持工具与工件表面初始接触的动态过程中，实时监测加工过程中力控传感器的力数据信号，并根据受力模型计算装夹误差修正量；S30、运用机器人运动学逆解模型，将装夹误差修正量转换为机器人各轴旋转角修正量；S40、将计算结果输送至机器人控制器中，实现机器人末端装夹误差的自动修正。
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