[发明专利]一种考虑驾驶员驾驶技能的人机共驾横向驾驶权分配方法有效
| 申请号： | 201810846175.2 | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN108819951B | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 赵敏;孙棣华;程森林;鲁昆 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 武君 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及驾驶辅助或自动驾驶技术领域，具体涉及一种考虑驾驶员驾驶技能的人机共驾横向驾驶权分配方法，包括以下步骤：1)建立车辆的动力学模型；2)建立车道保持控制器模型；3)建立人机共驾模型；4)建立驾驶员驾驶技能评价模型；5)建立人机共驾权重分配模型；6)进行人机共享控制。本方法通过建立驾驶员驾驶技能评价模型，对驾驶员的驾驶技能进行评价，从而为驾驶权的分配提供依据，这样既能够提高驾乘的舒适性又能保证车辆的安全行驶，还能减小人机冲突；同时考虑驾驶员期望转角与车道偏离控制器的期望转角的差值作为权重分配的因素之一，能够让驾驶员感受到车辆是按照自己的驾驶意图在行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 驾驶员 驾驶 技能 人机 横向 分配 方法 | ||
【主权项】：
1.一种考虑驾驶员驾驶技能的人机共驾横向驾驶权分配方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1)建立车辆的动力学模型；2)建立车道保持控制器模型；3)建立人机共驾模型；4)建立驾驶员驾驶技能评价模型；5)建立人机共驾权重分配模型；6)进行人机共享控制。
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