[发明专利]基于旋转轴和双目摄像头的三维成像系统标定方法及系统有效
| 申请号： | 201810833757.7 | 申请日： | 2018-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN109118545B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 何懂;喻晓;李尚贵;陈海龙;刘梦龙 | 申请（专利权）人： | 深圳市易尚展示股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 深圳中细软知识产权代理有限公司 44528 | 代理人： | 安秀梅 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市福田区福强*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种基于旋转轴和双目摄像头的三维成像系统的标定方法，基于包括了旋转平台、双目摄像头的三维成像系统，旋转平台上固定有设置有至少一个标志点的标靶；双目摄像头包括第一、第二摄像头；其方法包括：在至少两个预设的旋转角度下，通过第一、第二摄像头采集第一、第二图像，获取第一、第二图像中标志点的像素坐标；根据标志点在世界坐标系下的世界坐标和第一、第二图像中标志点的像素坐标、旋转角度进行标定，获取标定参数，标定参数包括旋转参数、与第一摄像头和第二摄像头对应的设备内参数、设备外参数、第一、第二摄像头之间的像素坐标变换关系。采用本发明，可提高基于旋转轴和双目摄像头的三维成像系统的标定的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 旋转轴 双目 摄像头 三维 成像 系统 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于旋转轴和双目摄像头的三维成像系统的标定方法，其特征在于，所述方法基于包括了旋转平台、双目摄像头的三维成像系统，其中，所述旋转平台上固定有预设的标靶，所述标靶上设置有至少一个标志点；所述双目摄像头包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和第二摄像头中一个为左摄像头，另一个为右摄像头；所述方法包括：在至少两个预设的旋转角度下，通过所述第一摄像头和第二摄像头分别采集包含有所述标靶的第一图像和第二图像，获取第一图像中标志点的像素坐标，获取所述第二图像中的标志点的像素坐标；根据所述至少一个标志点的在世界坐标系下的世界坐标和所述第一图像中标志点的像素坐标、所述第二图像中的标志点的像素坐标、所述至少一个旋转角度对所述三维成像系统进行标定，获取所述三维成像系统的标定参数，所述标定参数包括旋转参数、与所述第一摄像头和第二摄像头对应的设备内参数、设备外参数、和/或所述第一摄像头与第二摄像头之间的像素坐标变换关系。
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