[发明专利]一种基于惯性测量的地下管道轨迹检测系统及方法在审
| 申请号： | 201810815351.6 | 申请日： | 2018-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN108955675A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 刘锡祥;司马健;杨文强;许广富;郭小乐 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 211100 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于惯性测量的地下管道轨迹检测系统，由两个子系统组成。数据采集系统装载于机械实体中，构成管道测绘仪，包含MEMS‐IMU、里程计、内置锂电池和数据采集板，MEMS‐IMU用于提供测绘仪的实时姿态信息，里程计用于提供测绘仪的实时路程信息，数据采集板接收各传感器数据并存储在SD卡中，待测量结束后通过USB接口将存储数据上传到上位机。上位机数据处理系统，通过惯性导航解算、信息融合得到实时姿态角，结合路程信息进行航位推算，得到测绘仪在管道内行走的轨迹，再利用管道入/出口位置将轨迹进行修正，得到被测管道轨迹。本发明的测量方法具有自主性，不受外界环境和管道埋深的影响，且采用非开挖手段，无需在地面作业，经济、高效、环保。 | ||
| 搜索关键词： | 轨迹检测系统 数据采集板 地下管道 惯性测量 路程信息 测绘仪 里程计 上位机 测绘 测量 实时姿态信息 数据采集系统 数据处理系统 传感器数据 内置锂电池 实时姿态角 受外界环境 被测管道 出口位置 存储数据 地面作业 惯性导航 航位推算 系统组成 信息融合 非开挖 再利用 自主性 解算 埋深 装载 存储 修正 环保 | ||
【主权项】：
1.一种基于惯性测量的地下管道轨迹检测系统，该系统包括数据采集系统和上位机数据处理系统，其特征在于，数据采集系统，将牵引绳系于装有管道测绘仪的机械实体两端，拉动牵引绳以实现测绘仪在地下管道内行走，实时采集惯性测量单元和里程计的数据，并存储于SD卡中；上位机数据处理系统，通过USB通讯将管道测绘仪内SD卡存储的数据上传到上位机，上位机对上传的数据进行处理，得到被测地下管道的三维轨迹。
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