[发明专利]姿势推定系统、姿势推定装置以及距离图像照相机

摘要

本发明提供一种姿势推定系统、姿势推定装置以及距离图像照相机，其减少使用从距离图像照相机发送的距离图像进行对象的姿势推定的计算机系统的处理负荷。该姿势推定系统由取得并输出距离图像的距离图像照相机和经由网络与距离图像照相机连接的姿势推定装置构成，距离图像照相机从输入距离图像提取包含前景像素的区域，根据提取出的区域推定第一关节位置，将距离图像和推定出的第一关节位置发送到姿势推定装置，姿势推定装置根据从距离图像照相机接收到的距离图像识别与第一关节位置不同的第二关节位置，并根据第一关节位置和第二关节位置生成推定姿势信息并输出。

主权项

1.一种姿势推定系统，其由距离图像照相机和姿势推定装置构成，距离图像照相机取得并输出距离图像，姿势推定装置经由网络与该距离图像照相机连接，其特征在于，上述距离图像照相机具有：距离图像传感器；距离图像生成部，其在从上述距离图像传感器取得的输入距离图像中提取包含前景像素的区域，并生成包含提取出的上述区域的距离图像；第一姿势推定部，其根据上述距离图像推定第一关节位置；以及第一通信部，其发送上述距离图像和推定出的上述第一关节位置，上述姿势推定装置具有：第二通信部，其接收来自上述距离图像照相机的上述距离图像和上述第一关节位置；距离图像接收部，其经由上述第二通信部接收上述距离图像；姿势推定部，其从由上述距离图像接收部接收到的距离图像识别与上述第一关节位置不同的第二关节位置，并根据上述第一关节位置和上述第二关节位置生成推定姿势信息；以及输出部，其输出生成的上述推定姿势信息，上述第一通信部将为了提取上述第二关节位置而使用的距离图像送出到上述网络。