[发明专利]姿势推定系统、姿势推定装置以及距离图像照相机

权利要求书

1.一种姿势推定系统，其由距离图像照相机和姿势推定装置构成，距离图像照相机取得并输出距离图像，姿势推定装置经由网络与该距离图像照相机连接，其特征在于，

上述距离图像照相机具有：

距离图像传感器；

距离图像生成部，其在从上述距离图像传感器取得的输入距离图像中提取包含前景像素的区域，并生成包含提取出的上述区域的距离图像；

第一姿势推定部，其根据上述距离图像推定第一关节位置；以及

第一通信部，其发送上述距离图像和推定出的上述第一关节位置，

上述姿势推定装置具有：

第二通信部，其接收来自上述距离图像照相机的上述距离图像和上述第一关节位置；

距离图像接收部，其经由上述第二通信部接收上述距离图像；

第二姿势推定部，其从由上述距离图像接收部接收到的距离图像识别与上述第一关节位置不同的第二关节位置，并根据上述第一关节位置和上述第二关节位置生成推定姿势信息；以及

输出部，其输出生成的上述推定姿势信息，

上述第二姿势推定部由关节输入部、特征量计算部、部位识别部、关节识别部、以及关节整合部构成，

上述关节输入部经由上述第二通信部接收从距离图像照相机输入的上述第一关节位置，

上述特征量计算部根据上述距离图像的前景像素计算关注像素的特征量，

上述部位识别部根据由上述特征量计算部计算出的特征量取得该关注像素的部位标签，

上述关节识别部使用由上述部位识别部识别出的各关注像素的部位标签，对每个部位取得其重心位置，并基于取得的各部位的重心位置决定上述第二关节位置，

上述关节整合部基于由上述关节识别部识别出的上述第二关节位置和上述关节输入部输入的上述第一关节位置来整合坐标。

2.根据权利要求1所述的姿势推定系统，其特征在于，

上述第一通信部从上述距离图像中去除为了提取上述第一关节位置而使用的距离图像来进行发送。

3.根据权利要求1所述的姿势推定系统，其特征在于，

上述距离图像是人的距离图像，上述第一关节位置以及上述第二关节位置是人的关节位置。

4.根据权利要求1所述的姿势推定系统，其特征在于，

上述第一通信部发送上述第一关节位置的坐标。

5.一种姿势推定装置，其经由网络与距离图像照相机连接，其特征在于，具备：

通信部，其从上述距离图像照相机接收距离图像和第一关节位置；

距离图像接收部，其经由上述通信部接收上述距离图像；

姿势推定部，其从由上述距离图像接收部接收到的距离图像识别与上述第一关节位置不同的第二关节位置，根据上述第一关节位置和上述第二关节位置生成推定姿势信息；以及

输出部，其输出所生成的上述推定姿势信息，

上述姿势推定部由关节输入部、距离图像转换部、体积元素生成部、关节识别部、以及关节整合部构成，

上述关节输入部经由上述通信部接收从距离图像照相机输入的上述第一关节位置，

上述距离图像转换部对经由上述通信部输入的距离图像的前景像素进行坐标轴转换，

上述体积元素生成部根据由上述距离图像转换部转换后的前景像素生成体积元素数据，

上述关节识别部根据由上述体积元素生成部生成的体积元素数据识别上述第二关节位置，

上述关节整合部基于由上述关节识别部识别出的第二关节坐标和上述关节输入部输入的第一关节坐标来整合坐标。