[发明专利]姿势推定系统、姿势推定装置以及距离图像照相机

说明书

本发明提供一种姿势推定系统、姿势推定装置以及距离图像照相机，其减少使用从距离图像照相机发送的距离图像进行对象的姿势推定的计算机系统的处理负荷。该姿势推定系统由取得并输出距离图像的距离图像照相机和经由网络与距离图像照相机连接的姿势推定装置构成，距离图像照相机从输入距离图像提取包含前景像素的区域，根据提取出的区域推定第一关节位置，将距离图像和推定出的第一关节位置发送到姿势推定装置，姿势推定装置根据从距离图像照相机接收到的距离图像识别与第一关节位置不同的第二关节位置，并根据第一关节位置和第二关节位置生成推定姿势信息并输出。

技术领域

本发明涉及姿势推定系统、姿势推定装置以及距离图像照相机

背景技术

已知有使用从距离图像传感器取得到的距离图像(也称为“深度图像”)，推定人类等对象的关节位置以及姿势的技术。例如，专利文献1记载有使用深度照相机识别游戏玩家的动作的计算机游戏系统。如专利文献1所记载的计算机系统的前提在于，具有处理从1台深度照相机发送的距离图像的足够的处理能力。

然而，期望一种计算机系统，其准备了在各种场所设置的多个距离图像照相机和经由网络与这些距离图像照相机连接的远程服务器装置，并在该远程服务器装置中根据从各距离图像照相机接收到的各距离图像执行对象的姿势推定。例如，考虑使用距离图像解析技术识别人类的动作，识别人的动作，旨在改善生产效率、减少不合格品、以及分析顾客行动或监视员工等的监视系统。在这样的计算机系统中，存在以下的课题：由于大量的距离图像数据使得网络的通信负荷增大，并且远程服务器装置的处理负荷增大。或者，存在需要准备处理能力非常高的计算机这样的课题。另外，远程服务器装置执行的姿势推定的方法也需要改善，使得能够高效地处理大量的距离图像数据。

专利文献1：美国专利第8295546号公报

发明内容

本发明的目的在于减少使用从距离图像照相机发送的距离图像进行对象的姿势推定的计算机系统的处理负荷。

鉴于上述背景技术，若列举其一个例子，则本发明是由取得并输出距离图像的距离图像照相机和经由网络与距离图像照相机连接的姿势推定装置构成的姿势推定系统，距离图像照相机具有：距离图像传感器；距离图像生成部，在从距离图像传感器取得的输入距离图像中提取包含前景像素的区域，并生成包含提取出的区域的距离图像；第一姿势推定部，根据距离图像推定第一关节位置；以及第一通信部，发送距离图像和推定出的第一关节位置，姿势推定装置具有：第二通信部，接收来自距离图像照相机的距离图像和第一关节位置；距离图像接收部，经由第二通信部接收距离图像；姿势推定部，从通过距离图像接收部接收到的距离图像识别与第一关节位置不同的第二关节位置，并根据第一关节位置和第二关节位置生成推定姿势信息；以及输出部，输出生成的推定姿势信息，第一通信部构成为将用于提取第二关节位置的距离图像送出到网络。

根据本发明，能够减少使用从距离图像照相机发送的距离图像进行对象的姿势推定的计算机系统的处理负荷。

附图说明

图1是实施例1中的姿势推定系统的系统构成图。

图2是作为实施例1的前提的现有的距离图像照相机以及姿势推定装置的功能框图。

图3是作为实施例1的前提的现有的姿势推定系统的处理流程图。

图4是实施例1中的距离图像照相机以及姿势推定装置的功能框图。

图5是实施例1中的距离图像照相机侧的姿势推定部的构成图。

图6是实施例1中的姿势推定装置侧的姿势推定部的构成图。

图7是实现实施例1中的姿势推定装置的计算机的硬件构成图。

图8是实施例1中的姿势推定系统的处理流程图。

图9是表示实施例1中的距离图像照相机的姿势推定处理的具体例子的流程图。