[发明专利]渲染感知地图的方法和装置有效
| 申请号： | 201810796680.0 | 申请日： | 2018-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN108961146B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 韩露冰;刘伟伟;林鹏宏 | 申请（专利权）人： | 深圳地平线机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T1/20 | 分类号： | G06T1/20;G06V20/56;G06V20/58 |
| 代理公司： | 北京市正见永申律师事务所 11497 | 代理人： | 黄小临;冯玉清 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 公开了一种渲染感知地图的方法和装置。该方法包括：确定虚拟目标车辆在自动驾驶虚拟场景的当前帧中的当前位置；通过解析高精度地图来至少获得以当前位置为基准点且在预定范围内的车道线；根据相邻的车道线来确定车道的结构；根据所确定的车道的结构来确定所述车道是否是可行驶的；以及在包括预定范围的感知地图上至少将可行驶的车道渲染为可行驶区域。通过该方法和装置，能够在渲染例如车道及车道线等地图元素的同时高效且准确地渲染障碍物的遮挡情况。 | ||
| 搜索关键词： | 渲染 感知 地图 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种渲染感知地图的方法，包括：确定虚拟目标车辆在自动驾驶虚拟场景的当前帧中的当前位置；通过解析高精度地图来至少获得以所述当前位置为基准点且在预定范围内的车道线；根据相邻的车道线来确定车道的结构；根据所确定的车道的结构来确定所述车道是否是可行驶的；以及在包括所述预定范围的感知地图上至少将可行驶的车道渲染为可行驶区域。
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