[发明专利]渲染感知地图的方法和装置

说明书

公开了一种渲染感知地图的方法和装置。该方法包括：确定虚拟目标车辆在自动驾驶虚拟场景的当前帧中的当前位置；通过解析高精度地图来至少获得以当前位置为基准点且在预定范围内的车道线；根据相邻的车道线来确定车道的结构；根据所确定的车道的结构来确定所述车道是否是可行驶的；以及在包括预定范围的感知地图上至少将可行驶的车道渲染为可行驶区域。通过该方法和装置，能够在渲染例如车道及车道线等地图元素的同时高效且准确地渲染障碍物的遮挡情况。

技术领域

本公开总体上涉及自动驾驶的技术领域，并且具体地涉及一种渲染感知地图的方法和装置。

背景技术

自动驾驶系统的开发往往需要大量的调试和验证。实车调试的方式通常需要大量的人力和物力成本，而且具有一定的风险性。可以通过车辆自动驾驶模拟器进行初步的调试和验证。

期望能够在渲染例如车道及车道线等地图元素的同时高效且准确地渲染障碍物的遮挡情况的感知地图渲染方法。

发明内容

一方面，本公开提供了一种渲染感知地图的方法，该方法可以包括：确定虚拟目标车辆在自动驾驶虚拟场景的当前帧中的当前位置；通过解析高精度地图来至少获得以当前位置为基准点且在预定范围内的车道线；根据相邻的车道线来确定车道的结构；根据所确定的车道的结构来确定所述车道是否是可行驶的；以及在包括预定范围的感知地图上至少将可行驶的车道渲染为可行驶区域。

另一方面，本公开提供了一种计算机可读取的非临时性存储介质，在其上存储有程序指令，前述程序指令在被执行时执行上述方法。

另一方面，本公开提供了一种渲染感知地图的装置，该装置可以包括一个或多个处理器，前述一个或多个处理器可以被配置为在启用时至少执行上述方法。

另一方面，本公开提供了一种渲染感知地图的装置，该装置可以包括模拟器、高精度地图解析器、处理器和渲染器。模拟器可以被配置为生成虚拟目标车辆以及自动驾驶虚拟场景的每个帧。高精度地图解析器可以被配置为解析高精度地图以至少获得以虚拟目标车辆在自动驾驶虚拟场景的当前帧中的当前位置为基准点且在预定范围内的车道线。处理器可以被配置为根据相邻的车道线来确定车道的结构并根据所确定的车道的结构来确定车道是否是可行驶的。渲染器可以被配置为至少将可行驶的车道渲染为可行驶区域。

通过根据本公开的实施例的方法和装置，能够在渲染例如车道及车道线等地图元素的同时高效且准确地渲染障碍物的遮挡情况。

附图说明

图1示出根据本公开的实施例的渲染感知地图的示例方法。

图2示出根据本公开的实施例的方法渲染的感知地图的示例。

图3示出根据本公开的实施例的方法渲染的感知地图的示例。

图4示出根据本公开的实施例的方法渲染的感知地图的示例。

图5示出根据本公开的实施例的方法渲染的感知地图的示例。

图6示出根据本公开的实施例的渲染感知地图的示例装置。

具体实施方式

下面结合附图描述根据本公开的实施例的渲染感知地图的方法和装置。

如图1所示，根据本公开的实施例的示例方法100可以开始于步骤S110，以确定虚拟目标车辆在自动驾驶虚拟场景的当前帧中的当前位置。

如图2所示，在步骤S110中，例如可以根据由自动驾驶算法(调试和验证的目标)制定的用于控制虚拟目标车辆D的自动驾驶方案(例如，可以包括虚拟目标车辆D行进的规划路线)，确定虚拟目标车辆D在自动驾驶虚拟场景的当前帧中的当前位置。

在一个实施例中，可以根据虚拟目标车辆D在规划路线上的当前轨迹点的位置来确定虚拟目标车辆D的当前位置，并且可以使用例如当前轨迹点的位置坐标来表征虚拟目标车辆D的当前位置。