[发明专利]一种机械臂关节实时动力学建模方法

摘要

本发明公开一种机械臂关节实时动力学建模方法，包括以下步骤：1、建立机械臂关节的动力学模型；所述动力学模型即为电机转矩与电机转动惯量、摩擦力及负载转矩平衡方程；2、测量上述动力学模型参数：3、构建机械臂关节的扭转刚度线性模型；4、构建机械臂关节的摩擦力矩拟合模型；5、将步骤3和步骤4中的模型代入步骤一中即可完成实时化建模，本发明能够降低关节动力学模型计算时间，实现机械臂的实时仿真。

主权项

1.一种机械臂关节实时动力学建模方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立机械臂关节的动力学模型；所述动力学模型即为电机转矩与电机转动惯量、摩擦力及负载转矩平衡方程；步骤2、测量上述动力学模型参数；步骤3、构建机械臂关节的扭转刚度线性模型；所述扭转刚度线性模型为：K＝a₀+a₁Δθ+a₂Δθ²+a₃Δθ³其中：K为关节刚度，Δθ为关节扭转变形，a_i为刚度系数，i＝0,1,2,3；步骤4、构建机械臂关节的摩擦力矩拟合模型；所述摩擦力矩拟合模型为：其中：f_c为动摩擦力矩，f_v为黏性摩擦系数，k为放大系数，v为关节角速度；步骤5、将步骤3和步骤4中的模型代入步骤一的动力学模型中即可完成实时化建模。