[发明专利]一种自动停车入库方法和装置

摘要

本申请公开了一种自动停车入库方法和装置，通过计算角度调整变量，根据角度调整变量实时调整目标车辆的方向和角度，随着停车入库的进行，角度调整变量会趋向于0，当角度调整变量为0时，不需要调整目标车辆的方向和角度，而是实时检测目标停车位的中心点与坐标原点是否重合，当目标停车位的中心点与坐标原点重合时，实现了目标车辆精确停入停车位，本申请所提供的方法不需要依赖轨迹数据库，可实现目标车辆的精确入库，解决了现有的自动停车技术依赖于轨迹数据库，轨迹数据库的理想停车轨迹的种类是有限的，当理想停车轨迹与实际停车路径存在偏差时，会导致自动停车装置无法精确地将车辆停在停车位内的技术问题。

主权项

1.一种自动停车入库方法，其特征在于，包括：101、当待停车入库的目标车辆处于启动停车入库状态时，获取目标停车位的中心点，并建立局部动态直角坐标系，其中，所述局部动态直角坐标系为以所述目标车辆的几何中心为坐标原点，以车头和车尾所在的直线为x轴建立的直角坐标系；102、在预置时刻获取所述目标停车位的所有顶点在所述局部动态直角坐标系中的坐标位置，计算所有所述坐标位置的纵坐标之和，将所述纵坐标之和与角度调整因子的乘积作为所述目标车辆的角度调整变量，根据所述角度调整变量实时调整所述目标车辆的方向和角度，直到所述角度调整变量为0；103、检测所述目标停车位的中心点与所述坐标原点是否重合，若是，则所述目标车辆停车入库完成，若否，则发送控制所述目标车辆直线移动指令，使得所述坐标原点与所述目标停车位的中心点重合，完成所述目标车辆停车入库。