[发明专利]一种自动停车入库方法和装置

说明书

本申请公开了一种自动停车入库方法和装置，通过计算角度调整变量，根据角度调整变量实时调整目标车辆的方向和角度，随着停车入库的进行，角度调整变量会趋向于0，当角度调整变量为0时，不需要调整目标车辆的方向和角度，而是实时检测目标停车位的中心点与坐标原点是否重合，当目标停车位的中心点与坐标原点重合时，实现了目标车辆精确停入停车位，本申请所提供的方法不需要依赖轨迹数据库，可实现目标车辆的精确入库，解决了现有的自动停车技术依赖于轨迹数据库，轨迹数据库的理想停车轨迹的种类是有限的，当理想停车轨迹与实际停车路径存在偏差时，会导致自动停车装置无法精确地将车辆停在停车位内的技术问题。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种自动停车入库方法和装置。

背景技术

随着人们生活水平的提高和车辆工业的发展，车辆保有量逐年增加，导致停车位变得越来越紧张。对于驾驶员来说，由于城市停车空间有限，如何将车辆快速、准确的驶入狭小的空间已成为一项必备技能。

车辆作为人们生活的一种交通工具，为人们带来了很大的便利性；停车位是相关部门规划整齐的用来专门停车的位置，有的在地下停车场，有的在普通小区内等。当车辆使用者需要步行的时候，驾驶员需要将车辆停在停车位内，以避免造成交通阻塞或者车辆剐蹭，因此，对于驾驶员来说，如何将车辆准确停放在停车位内是一个对停车技能的考验。

因为存在驾驶员停车技能的差别，在停车准确度上没有办法得到保证。随着自动化技术的不断发展，在车辆停车入库方面，也使用到了自动停车技术，特别是倒车入库的自动化技术。目前实现车辆自动停车入库的方式主要是通过从轨迹数据库中获取理想停车轨迹，根据理想停车轨迹控制车辆完成停车入库。但是，这种依赖于轨迹数据库的停车入库方式，理想停车轨迹的种类是有限的，当理想停车轨迹与实际停车路径存在偏差时，会导致自动停车装置无法精确地将车辆停在停车位内的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动停车入库方法和装置，解决了现有的自动停车技术依赖于轨迹数据库，轨迹数据库的理想停车轨迹的种类是有限的，当理想停车轨迹与实际停车路径存在偏差时，会导致自动停车装置无法精确地将车辆停在停车位内的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种自动停车入库方法，所述方法包括：

101、当待停车入库的目标车辆处于启动停车入库状态时，获取目标停车位的中心点，并建立局部动态直角坐标系，其中，所述局部动态直角坐标系为以所述目标车辆的几何中心为坐标原点，以车头和车尾所在的直线为x轴建立的直角坐标系；

102、在预置时刻获取所述目标停车位的所有顶点在所述局部动态直角坐标系中的坐标位置，计算所有所述坐标位置的纵坐标之和，将所述纵坐标之和与角度调整因子的乘积作为所述目标车辆的角度调整变量，根据所述角度调整变量实时调整所述目标车辆的方向和角度，直到所述角度调整变量为0；

103、检测所述目标停车位的中心点与所述坐标原点是否重合，若是，则所述目标车辆停车入库完成，若否，则发送控制所述目标车辆直线移动指令，使得所述坐标原点与所述目标停车位的中心点重合，完成所述目标车辆停车入库。

优选地，步骤101之前，还包括：

100、获取目标车辆在预置停车范围内的所有可停停车位，计算每个所述可停停车位到所述目标车辆的停车距离，将所有所述停车距离与预置最佳距离对比，确定与所述预置最佳距离误差最小的所述停车距离对应的可停停车位作为目标停车位。

优选地，步骤102具体包括：

在预置时刻获取所述目标停车位的所有顶点在所述局部动态直角坐标系中的坐标位置，计算所有所述坐标位置的纵坐标之和，将所述纵坐标之和与角度调整因子的乘积作为所述目标车辆的角度调整变量；