[发明专利]一种用于柔性机器人的力位反馈控制系统

摘要

本发明属于柔性机器人感知控制相关技术领域，其公开了一种用于柔性机器人的力位反馈控制系统，该系统包括分别设置在柔性机器人上的主控电路板及应变传感器，主控电路板上设置有惠斯通电桥、力位感知模块及驱动控制模块，力位感知模块连接于驱动控制模块，驱动控制模块连接于柔性机器人的电机；惠斯通电桥电性连接应变传感器及力位感知模块；力位感知模块包括通过离线存储的应变模态及接收到的应变信号来得到变形部位的角度的形状感知模块、及通过变形部位的形状及电机的拉力来求得变形部位接触力的接触力感知模块。本发明通过应变实现了柔性机器人的形状和受力感知，并通过闭环控制实现柔性机器人准确的形状及位置控制，灵活性高，集成度较高。

主权项

1.一种用于柔性机器人的力位反馈控制系统，其特征在于：所述力位反馈控制系统包括分别设置在柔性机器人上的主控电路板及应变传感器，所述主控电路板上设置有惠斯通电桥、力位感知模块及驱动控制模块，所述力位感知模块连接于所述驱动控制模块，所述驱动控制模块连接于所述柔性机器人的电机以控制所述电机运动，进而使得所述柔性机器人发生变形；所述惠斯通电桥电性连接所述应变传感器及所述力位感知模块；所述力位感知模块包括形状感知模块及接触力感知模块；所述应变传感器用于检测所述柔性机器人的应变信号，并将检测到的应变信号传输给所述惠斯通电桥；经过所述惠斯通电桥后的电桥差分信号传输至所述力位感知模块；所述形状感知模块通过离线存储的应变模态及接收到的应变信号来得到变形部位的角度，进而得到所述变形部位的形状；同时通过所述电机的电流及电机电流与拉力标定关系来得到所述电机的拉力，所述接触力感知模块通过所述变形部位的形状及所述电机的拉力来求得所述变形部位的接触力，由此实现了角度及接触力的反馈。