[发明专利]一种智能水下机器人运动重规划策略有效
| 申请号： | 201810758522.6 | 申请日： | 2018-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN108628326B | 公开（公告）日： | 2020-04-07 |
| 发明（设计）人： | 孙玉山;冉祥瑞;张国成;李岳明;万磊;程俊涵;焦文龙;王力锋;贾晨凯;王子楷 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供及一种智能水下机器人运动重规划策略，该策略将智能水下机器人的作业任务视为规划一条安全经济的航行路径并在一系列路径点上完成相应的行为，当水下机器人按照全局规划路径航行，遇到障碍物时，利用矩形避障策略进行避障，避开障碍物后根据代价函数选择点跟踪策略或路径跟踪策略，到达指定位置后完成相应任务。该策略简单易实施，智能水下机器人完成作业任务的同时保证其安全，提高机器人的环境自适应性，航行的经济型大大提高，使得机器人重规划更加完善。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 水下 机器人 运动 规划 策略 | ||
【主权项】：
1.一种智能水下机器人运动重规划策略，其特征在于，具体的实现步骤如下：步骤1.使用全局规划方法规划一条水下机器人航行路径，每个路径节点编号为i，i＝0，1，2，3，….，并定义每个路径所需完成的行为；步骤2.水下机器人按照点跟踪策略运动到初始位置，此节点编号为0；步骤3.水下机器人从当前路径节点按照全局规划路径以速度v向下一路径节点航行，当抵达目标点时，继续进行步骤4；否则，当前置避障声纳检测到危险时，进行运动重规划；步骤4.路径节点i自动加1，判断此时机器人是否抵达目标点，若是，则机器人任务结束，否则继续进行步骤3。
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