[发明专利]二分支四自由度机械臂

摘要

本发明涉及一种二分支四自由度机械臂，包括基座、第一运动分支、第二运动分支、手爪以及腕关节，两个运动分支均包括第一H形连杆、第二H形连杆和第一电机减速器组件，第一H形连杆的第一端与基座端部转动连接，第一H形连杆的第二端与第二H形连杆的第一端转动连接，第二H形连杆的第二端通过第一电机减速器组件与腕关节端部连接，腕关节包括U形件、环形件、第一转动副、第二转动副、L形件和手爪连接件，U形件封闭端与第一运动分支的第一电机减速器组件连接，环形件能转动的连接在U形件的开口端，环形件与手爪连接件的第一端转动连接，手爪连接件的第二端与L形件的第一端转动连接，L形件的第二端与第二运动分支的第一电机减速器组件连接。

主权项

1.一种二分支四自由度机械臂，其特征在于：其包括基座、第一运动分支、第二运动分支、手爪以及连接所述第一运动分支和第二运动分支的腕关节，所述第一运动分支和第二运动分支均包括第一H形连杆、第二H形连杆和第一电机减速器组件，所述第一H形连杆的第一端与所述基座的端部转动连接，所述第一H形连杆的第二端与所述第二H形连杆的第一端转动连接，所述第二H形连杆的第二端通过第一电机减速器组件与所述腕关节的端部连接，所述腕关节包括U形件、环形件、第一转动副、第二转动副、L形件和手爪连接件，所述U形件封闭端的中部与所述第一运动分支的第一电机减速器组件的输出轴固连，所述环形件能转动的连接在所述U形件的开口端，所述环形件通过第一转动副与所述手爪连接件的第一端转动连接，所述手爪连接件的第二端通过所述第二转动副与所述L形件的第一端转动连接，所述L形件的第二端与所述第二运动分支的第一电机减速器组件的输出轴固连，所述手爪连接件的第二端固定有所述手爪。