[发明专利]特征地图构建方法、视觉定位方法及对应装置有效
| 申请号： | 201810738532.3 | 申请日： | 2018-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN109059941B | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 杜艳维 | 申请（专利权）人： | 禾多科技(北京)有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/34 |
| 代理公司： | 11369 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 汤小东<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 100000 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及车辆定位技术领域，提供一种特征地图构建方法、视觉定位方法及对应装置。其中，特征地图构建方法包括：获得第一摄像头采集的多帧第一图像；利用高精度组合导航设备采集的第一位姿信息确定每帧第一图像的位姿；从每帧第一图像上提取出多个2D特征点，并通过跟踪多个2D特征点构建出多个特征跟踪器；在每个特征跟踪器中的2D特征点在对应的第一图像上的位置，以及对应的第一图像的位姿进行三角化计算，获得与该特征跟踪器对应的一个3D特征点；基于与多个特征跟踪器对应的多个3D特征点构建特征地图。该方法在构建特征地图时仅仅使用了高精度组合导航设备和摄像头，可以有效降低车辆定位过程中的硬件成本。 | ||
| 搜索关键词： | 构建 特征地图 特征点 特征跟踪 图像 组合导航设备 对应装置 视觉定位 位姿 车辆定位技术 摄像头采集 摄像头 车辆定位 位姿信息 硬件成本 三角化 多帧 采集 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种特征地图构建方法，其特征在于，包括：/n获得安装在第一车辆上的第一摄像头采集的多帧第一图像；/n利用安装在所述第一车辆上的高精度组合导航设备采集的第一位姿信息确定每帧第一图像的位姿；/n从每帧第一图像上提取出多个2D特征点，并基于每个2D特征点与其他帧的第一图像上的2D特征点的对应关系构建出多个特征跟踪器，其中，每个特征跟踪器包括具有对应关系的至少一个2D特征点；/n基于每个特征跟踪器中的2D特征点在对应的第一图像上的位置，以及对应的第一图像的位姿进行三角化计算，获得与该特征跟踪器对应的一个3D特征点；/n基于与所述多个特征跟踪器对应的多个3D特征点构建用于计算第二车辆的位姿的特征地图；/n其中，所述多帧第一图像为M帧，所述从每帧第一图像上提取出多个2D特征点，并基于每个2D特征点与其他帧的第一图像上的2D特征点的对应关系构建出多个特征跟踪器，包括：/n取i为1至M，提取第i帧第一图像上的N个2D特征点；/n若i＝1，对每个2D特征点创建一个对应的特征跟踪器；/n若i＞1，取j为1至N，判断第i－1帧第一图像中是否存在与第j个2D特征点匹配的2D特征点，若存在，将所述第j个2D特征点加入到所述匹配的2D特征点对应的特征跟踪器，若不存在，创建与所述第j个2D特征点对应的特征跟踪器；/n在第M帧第一图像处理完成后，构建出所述多个特征跟踪器。/n
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