[发明专利]一种DVL测速误差在线标定方法有效
| 申请号： | 201810723896.4 | 申请日： | 2018-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN108871379B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 王博;刘泾洋;邓志红;肖烜 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 高燕燕 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明对DVL的测速误差进行了更为准确的建模，提出一种DVL测速误差在线标定方法，将运载体的起始点作为“第一个点”，使运载体以恒定姿态下潜，接着以恒定姿态做水平直线运动，运行一段时间后上浮至水面，接收GNSS信号获得位置信息，将第一次上浮的点作为“第二个点”，记录“第一个点”至“第二个点”的运动轨迹的真实位移和带有误差的位移；然后再一次使运载体以恒定姿态下潜，接着以恒定姿态做水平直线运动，将第二次上浮的点作为“第三个点”，记录“第二个点”至“第三个点”的运动轨迹的真实位移和带有误差的位移，将两次所述位移带入标定方程组得到全部待标定测速误差项，从而完成标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 dvl 测速 误差 在线 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种DVL测速误差在线标定方法，其特征在于，将运载体的起始点作为“第一个点”，使运载体以恒定姿态下潜，接着以恒定姿态做水平直线运动，运行一段时间后上浮至水面，接收GNSS信号获得位置信息，将第一次上浮的点作为“第二个点”，记录“第一个点”至“第二个点”的运动轨迹的真实位移和带有误差的位移；然后再一次使运载体以恒定姿态下潜，接着以恒定姿态做水平直线运动，将第二次上浮的点作为“第三个点”，记录“第二个点”至“第三个点”的运动轨迹的真实位移和带有误差的位移，将两次所述位移带入标定方程组得到全部待标定测速误差项，从而完成标定。
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