[发明专利]车辆控制方法和装置有效
| 申请号： | 201810719593.5 | 申请日： | 2018-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN110673593B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 田涛涛;孙杰;陈少华 | 申请（专利权）人： | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D13/62 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 韩东艳 |
| 地址： | 310051 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种车辆控制方法和装置，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：获取自动驾驶车辆的当前位置点、姿态角和当前速度，以及获取自动驾驶车辆的期望路径和期望速度；在期望路径上确定目标位置点，并在期望路径上确定与该目标位置点相距预瞄距离的预瞄点；基于当前位置点、姿态角、目标位置点和预瞄点确定方向转角，并基于当前速度和期望速度确定速度偏差；基于该方向转角和速度偏差控制车辆行驶。由此可见，无论预瞄距离大小，也无论车辆是否行驶在转弯处，均可以根据该目标位置点在期望路径上确定得到预瞄点，避免了相关技术中由于车辆行驶在转弯处且预瞄距离太远所造成的无法确定交点，进而无法确定方向转角的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取自动驾驶车辆的当前位置点、姿态角和当前速度，以及获取所述自动驾驶车辆的期望路径和期望速度；/n在所述期望路径上确定目标位置点，并在所述期望路径上确定与所述目标位置点相距预瞄距离的预瞄点，所述目标位置点为所述期望路径上距离所述当前位置点最近的位置点；/n基于所述当前位置点、所述姿态角、所述目标位置点和所述预瞄点确定方向转角，基于所述当前速度和所述期望速度确定速度偏差；/n基于所述方向转角和所述速度偏差控制所述自动驾驶车辆行驶。/n
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