[发明专利]车辆控制方法和装置

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取自动驾驶车辆的当前位置点、姿态角和当前速度，以及获取所述自动驾驶车辆的期望路径和期望速度；

在所述期望路径上确定目标位置点，并在所述期望路径上确定与所述目标位置点相距预瞄距离的预瞄点，所述目标位置点为所述期望路径上距离所述当前位置点最近的位置点；

基于所述姿态角，确定所述自动驾驶车辆的当前行驶方向；确定当前预瞄偏差角，所述当前预瞄偏差角是指所述当前位置点和所述预瞄点的直线连线方向与所述自动驾驶车辆的当前行驶方向之间的夹角；确定期望预瞄偏差角，所述期望预瞄偏差角是指所述目标位置点和所述预瞄点的直线连线方向与所述期望路径在所述目标位置点处的切向方向之间的夹角；将所述期望预瞄偏差角和所述当前预瞄偏差角之间的角度差确定为方向转角；

基于所述当前速度和所述期望速度确定速度偏差；

基于所述方向转角和所述速度偏差控制所述自动驾驶车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述期望路径由多个位置点组成；

所述在所述期望路径上确定目标位置点，包括：

从所述多个位置点中获取与所述自动驾驶车辆的当前位置点之间的距离最小的位置点，并将获取的位置点确定为所述目标位置点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述期望路径上确定与所述目标位置点相距预瞄距离的预瞄点，包括：

从所述目标位置点起，在所述期望路径上向所述自动驾驶车辆的前方推进预瞄距离，得到所述预瞄点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述期望路径的沿线上搭建有多个差分全球定位系统GPS基站，所述多个差分GPS基站中每个差分GPS基站到所述期望路径的最短距离处于预设距离范围之内；

所述获取自动驾驶车辆的当前位置点、姿态角和当前速度，包括：

接收所述多个差分GPS基站中任一个差分GPS基站发送的定位信息，并获取所述自动驾驶车辆上的GPS的定位信息；

基于接收到的定位信息对所述自动驾驶车辆上的GPS的定位信息进行校正，并基于校正后的定位信息确定所述自动驾驶车辆的当前位置点；

通过所述自动驾驶车辆上安装的惯性导航设备测量所述自动驾驶车辆的姿态角，并通过所述惯性导航设备和所述自动驾驶车辆上安装的车载轮速编码器，确定所述当前速度。

5.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取自动驾驶车辆的当前位置点、姿态角和当前速度，以及获取所述自动驾驶车辆的期望路径和期望速度；

第一确定模块，用于在所述期望路径上确定目标位置点，并在所述期望路径上确定与所述目标位置点相距预瞄距离的预瞄点，所述目标位置点为所述期望路径上距离所述当前位置点最近的位置点；

第二确定模块，用于基于所述当前位置点、所述姿态角、所述目标位置点和所述预瞄点确定方向转角，基于所述当前速度和所述期望速度确定速度偏差；

控制模块，用于基于所述方向转角和所述速度偏差控制所述自动驾驶车辆行驶；

所述第二确定模块具体用于：

基于所述姿态角，确定所述自动驾驶车辆的当前行驶方向；

确定当前预瞄偏差角，所述当前预瞄偏差角是指所述当前位置点和所述预瞄点的直线连线方向与所述自动驾驶车辆的当前行驶方向之间的夹角；

确定期望预瞄偏差角，所述期望预瞄偏差角是指所述目标位置点与所述预瞄点的直线连线方向与所述期望路径在所述目标位置点处的切向方向之间的夹角；

将所述期望预瞄偏差角和所述当前预瞄偏差角之间的角度差确定为所述方向转角。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述期望路径由多个位置点组成；

所述第一确定模块具体用于：

从所述多个位置点中获取与所述自动驾驶车辆的当前位置点之间的距离最小的位置点，并将获取的位置点确定为所述目标位置点。