[发明专利]车辆控制方法和装置

说明书

本申请公开了一种车辆控制方法和装置，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：获取自动驾驶车辆的当前位置点、姿态角和当前速度，以及获取自动驾驶车辆的期望路径和期望速度；在期望路径上确定目标位置点，并在期望路径上确定与该目标位置点相距预瞄距离的预瞄点；基于当前位置点、姿态角、目标位置点和预瞄点确定方向转角，并基于当前速度和期望速度确定速度偏差；基于该方向转角和速度偏差控制车辆行驶。由此可见，无论预瞄距离大小，也无论车辆是否行驶在转弯处，均可以根据该目标位置点在期望路径上确定得到预瞄点，避免了相关技术中由于车辆行驶在转弯处且预瞄距离太远所造成的无法确定交点，进而无法确定方向转角的问题。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆控制方法和装置。

背景技术

自动驾驶车辆是一种新型的智能车辆。通常，自动驾驶车辆上安装有车载终端，通过该车载终端可以对车辆信息和路径信息进行分析，进而可以根据分析结果控制自动驾驶车辆的方向转角和速度，以使得自动驾驶车辆可以按照期望车速和期望路径进行行驶。

相关技术中，车载终端可以获取自动驾驶车辆的期望路径和当前位置坐标，之后，车载终端可以根据自动驾驶车辆的当前位置点以及预设距离，在自动驾驶车辆当前的行驶方向上确定第一位置点。从该第一位置点处作垂直于自动驾驶车辆当前的行驶方向的直线，并确定该直线与期望路径的交点。根据该交点处的期望速度与当前速度的偏差，以及该交点与第一位置点之间的偏差来控制自动驾驶车辆行驶。

然而，当采用上述方法来控制自动驾驶车辆时，若自动驾驶车辆当前正行驶在转弯处且第一位置点距离当前位置点较远，则从第一位置点处作垂直于自动驾驶车辆当前的行驶方向的直线之后，该直线与期望路径可能并不存在交点，如图1中所示。在这种情况下，将无法通过上述方法来控制自动驾驶车辆按照期望速度和期望路径进行行驶。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆控制方法和装置，用于解决相关技术中从第一位置点处作垂直于自动驾驶车辆当前的行驶方向的直线之后，无法找到该直线与期望路径的交点，从而导致的无法控制自动驾驶车辆按照期望速度和期望路径进行行驶的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

获取自动驾驶车辆的当前位置点、姿态角和当前速度，以及获取所述自动驾驶车辆的期望路径和期望速度；

在所述期望路径上确定目标位置点，并在所述期望路径上确定与所述目标位置点相距预瞄距离的预瞄点，所述目标位置点为所述期望路径上距离所述当前位置点最近的位置点；

基于所述当前位置点、所述姿态角、所述目标位置点和所述预瞄点确定方向转角，基于所述当前速度和所述期望速度确定速度偏差；

基于所述方向转角和所述速度偏差控制所述自动驾驶车辆行驶。

可选地，所述基于所述当前位置点、所述姿态角、所述目标位置点和所述预瞄点确定方向转角，包括：

基于所述姿态角，确定所述自动驾驶车辆的当前行驶方向；

确定当前预瞄偏差角，所述当前预瞄偏差角是指所述当前位置点和所述预瞄点的直线连线方向与所述自动驾驶车辆的当前行驶方向之间的夹角；

确定期望预瞄偏差角，所述期望预瞄偏差角是指所述目标位置点与所述预瞄点的直线连线方向与所述期望路径在所述目标位置点处的切向方向之间的夹角；

将所述期望预瞄偏差角和所述当前预瞄偏差角之间的角度差确定为所述方向转角。

可选地，所述期望路径由多个位置点组成；

所述在所述期望路径上确定目标位置点，包括：

从所述多个位置点中获取与所述自动驾驶车辆的当前位置点之间的距离最小的位置点，并将获取的位置点确定为所述目标位置点。