[发明专利]机器人的机械臂校准方法和装置在审
| 申请号： | 201810710324.2 | 申请日： | 2018-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN108858287A | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 王磊;黄武波;洪广怀;雷镇浓 | 申请（专利权）人： | 塞伯睿机器人技术（长沙）有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市长沙县高*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种机器人的机械臂校准装置，该装置包括安装有光电传感器的支架，使用相对编码器的伺服电机，连接着触发针的机械臂；以及处理器和存储器；还包括执行如下步骤的程序：伺服电机驱动机械臂运动一单位角度；读取伺服电机反馈的力矩值，当其大于临界值时，伺服电机驱动机械臂反向运动一角度；重复上述步骤，直至机械臂上的触发针触发光电传感器。该程序还包括如果机械臂朝一方向累计运动超过一角度，则判为传感器故障并结束程序的步骤。本发明的机械臂校准装置，整个校准过程是自动进行的，避免了人工介入的可能；同时，支架上的橡胶块避免了机械臂可能遇到的硬碰伤。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 伺服电机驱动 光电传感器 伺服电机 校准装置 触发针 支架 机器人 读取 传感器故障 方法和装置 机械臂运动 存储器 反向运动 累计运动 临界值时 校准过程 编码器 橡胶块 校准 处理器 触发 碰伤 反馈 重复 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的机械臂校准装置，包括安装有光电传感器的支架，使用相对编码器的伺服电机，连接着触发针的机械臂；以及处理器和存储器；其特征是：还包括执行如下步骤的程序：伺服电机驱动机械臂运动一单位角度；读取伺服电机反馈的力矩值，当其大于临界值时，伺服电机驱动机械臂反向运动一角度；重复上述步骤，直至机械臂上的触发针触发光电传感器。
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