[发明专利]一种自驱动行走机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 201810706000.1 | 申请日： | 2018-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN108897320B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 王子羲;李德才;郭飞;贾晓红;黄伟峰;索双富;李永健;刘向锋;刘莹;郭越红 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 张建纲 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自驱动行走机器人包括：球形外壳体；球形内舱，其位于球形外壳体内部；电控系统，其位于球形内舱内部，其重心位于球形外壳中心；驱动系统，驱动系统布置在球形外壳体内壁，其重心位于球形外壳体中心；重力偏置系统，位于球形外壳体内壁和球形内舱外壁之间，且能在球形壳体内壁和球形内舱外壁之间的密封腔体内自由移动；重力偏置系统能够在驱动系统的作用下，产生垂直方向上的重力向量，该重力向量提供足够的偏置来改变自驱动行走机器人的重心，以使自驱动行走机器人运动。本发明还涉及上述机器人的控制方法。本发明能实现结构设计的合理和运行的稳定，提高可操控性，扩展了应用场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 行走 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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