[发明专利]机器人360度可活动机械臂

摘要

一种机器人360度可活动机械臂，其特征在于：包括中心固定轴、固定臂、旋转臂、限位臂、支撑臂、摆臂、机械手、连接臂、第一弹簧、第二弹簧、绕线盘、拉绳组件、辅助弹性拉绳、驱动动力源。其优点在于当第一电机动作，固定臂不动，电机座会绕中心固定轴旋转，从而带动旋转臂旋转，旋转轴通过连接臂带动摆臂旋转，从而实现旋转动作；同时当第二电机动作，绕线盘相对旋转臂旋转，从而缠绕拉绳和辅助弹性拉绳，拉动支撑臂克服第二弹簧向前移动，脱离中心固定轴，同时推块推动第二定位块同步滑移，从而克服辅助弹性拉绳与第一弹簧的弹性力，拉动摆臂摆动，从而实现弯曲摆臂动作，结构紧凑，可以深入狭小的空间内部，且能同时实现旋转、摆动的工作动作，具有较好的实用性能。

主权项

1.一种机器人360度可活动机械臂，其特征在于：包括中心固定轴（10），其后端固定安装在机器人本体上，且其中心设有导线孔（101）；固定臂（20），固定安装在中心固定轴（10）的后端，所述固定臂（20）的前端与中心固定轴（10）之间形成有第一环形槽（201），所述第一环形槽（201）的内壁设有第一齿（202）；旋转臂（30），可旋转地套设在中心固定轴（10）上，且其后端与固定臂（20）轴向限位配合，并与中心固定轴（10）之间形成有第二环形槽（201）；限位臂（40），固定安装在中心固定轴（10），且其后端与旋转臂（30）轴向限位配合；支撑臂（50），其后端可旋转地套设在中心固定轴（10）的前端，并与限位臂（40）轴向限位配合，所述支撑臂（50）前端形成有弹簧槽（501）；摆臂（60），套设在支撑臂（50）外，与支撑臂（50）周向限位并轴向滑移配合；机械手（70），固定安装在摆臂（60）的前端；连接臂（80），设有两组，分别位于摆臂（60）的左右两侧，所述连接臂（80）包括相互铰接的第一连杆（801）与第二连杆（802），所述第一连杆（801）与旋转臂（30）铰接，所述第二连杆（802）与摆臂（60）铰接；第一弹簧（90），套设在支撑臂（50）外，其前后两端分别与限位臂（40）、摆臂（60）相抵；第二弹簧（100），设置在弹簧槽（501）内，其前后两端分别与支撑臂（50）、摆臂（60）相抵，且第二弹簧（100）的弹性比第一弹簧（90）的弹性小；绕线盘（110），设置在第二环形槽（201）内，并可旋转地设置在中心固定轴（10）上，其前端设有绕线槽（1101），后端设有第二齿（1102）；拉绳组件（120），包括拉绳（1201）、第一定位块（1202）、第二定位块（1203）、第一拉杆（1204）、第二拉杆（1205），所述第一定位块（1202）固定在摆臂（60）上，所述第二定位块（1203）可前后滑移地设置在旋转臂（30）上，所述第一拉杆（1204）与第二拉杆（1205）相互铰接，且第一拉杆（1204）与第一定位块（1202）铰接，第二拉杆（1205）与第二定位块铰接，所述拉绳（1201）一端连接绕线盘（110），另一端依次穿过旋转臂（30）、第二定位块（1203）、第一定位块（1202）、摆臂（60）后连接支撑臂（50）的前端，所述拉绳（1201）上还固定设置有推块（1206），所述推块（1206）位于第一定位块（1202）与第二定位块（1203）之间，且与第二定位块（1203）之间的间距不小于支撑臂（50）套在中心固定轴（10）上的长度；辅助弹性拉绳（130），其一端连接绕线盘（110），另一端依次穿过旋转臂（30）、摆臂（60）后连接支撑臂（50）的前端，所述辅助弹性拉绳（130）与拉绳组件（120）沿中心固定轴（10）中心周向均布，且辅助弹性拉绳（130）的弹性比第二弹簧（100）的弹性大；驱动动力源（140），设置在第一环形槽（201）与第二环形槽（201）内，包括环形导轨（1401）、电机座（1402）、第一电机（1403）、第二电机（1404），所述环形导轨（1401）固定套设在中心固定轴（10）上，并通过导线孔（101）内的导线（1405）连接电源，所述电机座（1402）可旋转地套设在环形导轨（1401）外，其内圈与环形导轨（1401）电连接，其外圈与旋转臂（30）周向限位配合，所述第一电机（1403）固定在电机座（1402）后端，其输出端设有与第一齿（202）相啮合的第一齿轮，所述第二电机（1404）固定在电机座（1402）前端，其输出端设有与第二齿（1102）相啮合的第二齿轮。