[发明专利]机器人360度可活动机械臂

说明书

一种机器人360度可活动机械臂，其特征在于：包括中心固定轴、固定臂、旋转臂、限位臂、支撑臂、摆臂、机械手、连接臂、第一弹簧、第二弹簧、绕线盘、拉绳组件、辅助弹性拉绳、驱动动力源。其优点在于当第一电机动作，固定臂不动，电机座会绕中心固定轴旋转，从而带动旋转臂旋转，旋转轴通过连接臂带动摆臂旋转，从而实现旋转动作；同时当第二电机动作，绕线盘相对旋转臂旋转，从而缠绕拉绳和辅助弹性拉绳，拉动支撑臂克服第二弹簧向前移动，脱离中心固定轴，同时推块推动第二定位块同步滑移，从而克服辅助弹性拉绳与第一弹簧的弹性力，拉动摆臂摆动，从而实现弯曲摆臂动作，结构紧凑，可以深入狭小的空间内部，且能同时实现旋转、摆动的工作动作，具有较好的实用性能。

技术领域

本发明涉及一种机器人,具体涉及机器人360度可活动机械臂。

背景技术

随着科技的不断发展，越来越多的地方使用机械设备来代替人工劳动。比如机器人的机械手臂，可以通过自动的旋转或弯曲等动作，来达到其工作的目的。

但是目前，机器人机械手臂的结构大多比较复杂，体积庞大，无法深入一些狭小的空间内部进行准确的操作，存在很大的局限性。

发明内容

为了克服背景技术的不足，本发明提供一种机器人360度可活动机械臂。

本发明所采用的技术方案：一种机器人360度可活动机械臂，包括

中心固定轴，其后端固定安装在机器人本体上，且其中心设有导线孔；

固定臂，固定安装在中心固定轴的后端，所述固定臂的前端与中心固定轴之间形成有第一环形槽，所述第一环形槽的内壁设有第一齿；

旋转臂，可旋转地套设在中心固定轴上，且其后端与固定臂轴向限位配合，并与中心固定轴之间形成有第二环形槽；

限位臂，固定安装在中心固定轴，且其后端与旋转臂轴向限位配合；

支撑臂，其后端可旋转地套设在中心固定轴的前端，并与限位臂轴向限位配合，所述支撑臂前端形成有弹簧槽；

摆臂，套设在支撑臂外，与支撑臂周向限位并轴向滑移配合；

机械手，固定安装在摆臂的前端；

连接臂，设有两组，分别位于摆臂的左右两侧，所述连接臂包括相互铰接的第一连杆与第二连杆，所述第一连杆与旋转臂铰接，所述第二连杆与摆臂铰接；

第一弹簧，套设在支撑臂外，其前后两端分别与限位臂、摆臂相抵；

第二弹簧，设置在弹簧槽内，其前后两端分别与支撑臂、摆臂相抵，且第二弹簧的弹性比第一弹簧的弹性小；

绕线盘，设置在第二环形槽内，并可旋转地设置在中心固定轴上，其前端设有绕线槽，后端设有第二齿；

拉绳组件，包括拉绳、第一定位块、第二定位块、第一拉杆、第二拉杆，所述第一定位块固定在摆臂上，所述第二定位块可前后滑移地设置在旋转臂上，所述第一拉杆与第二拉杆相互铰接，且第一拉杆与第一定位块铰接，第二拉杆与第二定位块铰接，所述拉绳一端连接绕线盘，另一端依次穿过旋转臂、第二定位块、第一定位块、摆臂后连接支撑臂的前端，所述拉绳上还固定设置有推块，所述推块位于第一定位块与第二定位块之间，且与第二定位块之间的间距不小于支撑臂套在中心固定轴上的长度；

辅助弹性拉绳，其一端连接绕线盘，另一端依次穿过旋转臂、摆臂后连接支撑臂的前端，所述辅助弹性拉绳与拉绳组件沿中心固定轴中心周向均布，且辅助弹性拉绳的弹性比第二弹簧的弹性大；