[发明专利]机器人360度可活动机械臂

权利要求书

1.一种机器人360度可活动机械臂，其特征在于：包括

中心固定轴（10），其后端固定安装在机器人本体上，且其中心设有导线孔（101）；

固定臂（20），固定安装在中心固定轴（10）的后端，所述固定臂（20）的前端与中心固定轴（10）之间形成有第一环形槽（201），所述第一环形槽（201）的内壁设有第一齿（202）；

旋转臂（30），可旋转地套设在中心固定轴（10）上，且其后端与固定臂（20）轴向限位配合，并与中心固定轴（10）之间形成有第二环形槽（301）；

限位臂（40），固定安装在中心固定轴（10），且其后端与旋转臂（30）轴向限位配合；

支撑臂（50），其后端可旋转地套设在中心固定轴（10）的前端，并与限位臂（40）轴向限位配合，所述支撑臂（50）前端形成有弹簧槽；

摆臂（60），套设在支撑臂（50）外，与支撑臂（50）周向限位并轴向滑移配合；

机械手（70），固定安装在摆臂（60）的前端；

连接臂（80），设有两组，分别位于摆臂（60）的左右两侧，所述连接臂（80）包括相互铰接的第一连杆（801）与第二连杆（802），所述第一连杆（801）与旋转臂（30）铰接，所述第二连杆（802）与摆臂（60）铰接；

第一弹簧（90），套设在支撑臂（50）外，其前后两端分别与限位臂（40）、摆臂（60）相抵；

第二弹簧（100），设置在弹簧槽内，其前后两端分别与支撑臂（50）、摆臂（60）相抵，且第二弹簧（100）的弹性比第一弹簧（90）的弹性小；

绕线盘（110），设置在第二环形槽（301）内，并可旋转地设置在中心固定轴（10）上，其前端设有绕线槽（1101），后端设有第二齿（1102）；

拉绳组件（120），包括拉绳（1201）、第一定位块（1202）、第二定位块（1203）、第一拉杆（1204）、第二拉杆（1205），所述第一定位块（1202）固定在摆臂（60）上，所述第二定位块（1203）可前后滑移地设置在旋转臂（30）上，所述第一拉杆（1204）与第二拉杆（1205）相互铰接，且第一拉杆（1204）与第一定位块（1202）铰接，第二拉杆（1205）与第二定位块铰接，所述拉绳（1201）一端连接绕线盘（110），另一端依次穿过旋转臂（30）、第二定位块（1203）、第一定位块（1202）、摆臂（60）后连接支撑臂（50）的前端，所述拉绳（1201）上还固定设置有推块（1206），所述推块（1206）位于第一定位块（1202）与第二定位块（1203）之间，且与第二定位块（1203）之间的间距不小于支撑臂（50）套在中心固定轴（10）上的长度；

辅助弹性拉绳（130），其一端连接绕线盘（110），另一端依次穿过旋转臂（30）、摆臂（60）后连接支撑臂（50）的前端，所述辅助弹性拉绳（130）与拉绳组件（120）沿中心固定轴（10）中心周向均布，且辅助弹性拉绳（130）的弹性比第二弹簧（100）的弹性大；

驱动动力源（140），设置在第一环形槽（201）与第二环形槽（301）内，包括环形导轨（1401）、电机座（1402）、第一电机（1403）、第二电机（1404），所述环形导轨（1401）固定套设在中心固定轴（10）上，并通过导线孔（101）内的导线连接电源，所述电机座（1402）可旋转地套设在环形导轨（1401）外，其内圈与环形导轨（1401）电连接，其外圈与旋转臂（30）周向限位配合，所述第一电机（1403）固定在电机座（1402）后端，其输出端设有与第一齿（202）相啮合的第一齿轮，所述第二电机（1404）固定在电机座（1402）前端，其输出端设有与第二齿（1102）相啮合的第二齿轮。

2.根据权利要求1所述的机器人360度可活动机械臂，其特征在于：所述旋转臂（30）与中心固定轴（10）之间设有第一轴承（150）。

3.根据权利要求1所述的机器人360度可活动机械臂，其特征在于：所述摆臂（60）与第一弹簧（90）之间设有第二轴承（160）。