[发明专利]由机器人手臂的手动运动控制的可移动手术安装平台

摘要

本申请公开由机器人手臂的手动运动控制的可移动手术安装平台。机器人和/或手术装置、系统和方法，包括运动学联动装置结构和被配置为促进准备供使用的系统的相关联的控制系统。一个或多个运动学联动装置子系统可包括主动地驱动的、被动的或二者的混合的关节，并可利用这样的装配模式：其中响应运动链的一个或多个其它关节的手动铰接而主动驱动关节的一个或多个。在示例性实施方式中，主动驱动的关节响应所述操纵器之一的移动而移动支撑多个操纵器的平台结构，通过使这些多个操纵器作为单元移动成与工作空间对准而促进和加速整个系统的布置。通过相对于平台支撑所述操纵器的被动装配关节系统，可提供操纵器的手动独立定位。

主权项

1.一种机器人系统，其包括：平台；第一结构，其支撑所述平台并且包括第一连杆；以及第二结构，其连接在所述平台和操纵器之间，所述第二结构包括第二连杆；其中所述机器人系统被配置为：响应于感应输入而进入装配模式；建立所述操纵器相对于所述平台的操纵的期望远程中心；确定所述操纵器的操纵的实际远程中心与所述操纵器的操纵的期望远程中心之间的误差，所述误差是由于所述第二连杆的手动移动；以及驱动所述第一连杆以便将所述操纵器的操纵的实际远程中心与所述操纵器的操纵的期望远程中心之间的所述误差驱使至零。