[发明专利]运动规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201810691890.3 | 申请日： | 2018-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN108958244B | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 杨开红 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 张子青;刘芳 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种运动规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质。方法包括：包括获取可移动平台的运动部件的初始状态，并将初始状态加入路径列表中；根据路径列表确定运动部件的当前状态，并根据当前状态确定合理邻状态；再在当前状态、合理邻状态中确定出第一状态；若第一状态是合理邻状态，则将第一状态加入路径列表；若第一状态是当前状态，则判断第一状态与预设目标状态是否满足预设的第一匹配条件；若匹配，则根据预设目标状态、真实目标状态规划运动路线；若不匹配，则在预设的路标状态中确定临时目标状态；其中，当前状态是最后添加进路径列表中的状态。本发明提供的方案，能够找到运动部件从初始状态到达真实目标状态的合理的运动路线。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 规划 方法 装置 设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种运动规划方法，其特征在于，包括：获取可移动平台的运动部件的初始状态，并将所述初始状态加入路径列表中；根据所述路径列表确定所述运动部件的当前状态，并根据所述当前状态确定满足第一预设规则的合理邻状态；根据预设目标状态、预设障碍物模型在所述当前状态、所述合理邻状态中确定出第一状态；若所述第一状态是所述合理邻状态，则将所述第一状态加入所述路径列表，并继续执行所述根据所述路径列表确定所述运动部件的当前状态的步骤；若所述第一状态是所述当前状态，则判断所述第一状态与所述预设目标状态是否满足预设的第一匹配条件；若匹配，则根据所述预设目标状态、真实目标状态规划运动路线；若不匹配，则在预设的路标状态中确定临时目标状态，并基于所述临时目标状态，执行所述根据预设目标状态、预设障碍物模型在所述当前状态、所述合理邻状态中确定出第一状态的步骤；其中，所述当前状态是最后添加进所述路径列表中的状态。
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