[发明专利]运动规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种运动规划方法，其特征在于，包括：

获取可移动平台的运动部件的初始状态，并将所述初始状态加入路径列表中；

根据所述路径列表确定所述运动部件的当前状态，根据第一预设步长确定所述当前状态的邻状态，并在所述邻状态中确定满足第一预设规则的合理邻状态；

根据预设目标状态、预设障碍物模型在所述当前状态、所述合理邻状态中确定出第一状态；所述预设目标状态用于表征所述运动部件当前需要达到的状态；所述第一状态是指在所述当前状态、所述合理邻状态中，到达所述预设目标状态所付出代价最小的状态；

若所述第一状态是所述合理邻状态，则将所述第一状态加入所述路径列表，并继续执行所述根据所述路径列表确定所述运动部件的当前状态的步骤；

若所述第一状态是所述当前状态，则判断所述第一状态与所述预设目标状态是否满足预设的第一匹配条件；所述第一匹配条件是用于判断所述第一状态与所述预设目标状态是否匹配的条件；

若匹配，则根据所述预设目标状态、真实目标状态规划运动路线；所述真实目标状态用于表征所述运动部件最终需要达到的状态；若不匹配，则根据所述当前状态、所述预设目标状态，在预设的路标状态中确定临时目标状态，并基于所述临时目标状态，执行所述根据预设目标状态、预设障碍物模型在所述当前状态、所述合理邻状态中确定出第一状态的步骤；所述临时目标状态为预设的所述路标状态中，与所述当前状态的距离以及与所述预设目标状态之间距离之和最小的路标状态；

其中，所述当前状态是最后添加进所述路径列表中的状态；

所述在所述邻状态中确定满足第一预设规则的合理邻状态包括：

在所述邻状态中确定出满足以下条件的合理邻状态：

所述邻状态属于所述运动部件的运动范围、所述运动部件位于所述邻状态时与障碍物的距离大于等于安全距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设目标状态在所述当前状态、所述合理邻状态中确定出第一状态，包括：

基于所述预设目标状态、所述预设障碍物模型，根据运动状态能量值算法分别确定所述当前状态、所述合理邻状态对应的能量值；

在所述当前状态、所述合理邻状态中确定出所述能量值最小的状态为所述第一状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动状态能量值算法，包括：

根据所述障碍物模型确定所述运动部件处于所述运动状态时，与障碍物的第一距离，并根据所述第一距离确定所述运动状态的斥力能量；

确定所述运动状态与所述预设目标状态的第二距离，并根据所述第二距离确定所述运动状态的引力能量；

根据所述斥力能量、所述引力能力量确定所述运动状态对应的能量值。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一状态与所述预设目标状态是否满足预设的第一匹配条件，包括：

判断所述第一状态与所述预设目标状态的距离是否小于等于预设值，若是，则判断所述第一状态与所述预设目标状态满足预设的匹配条件。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设目标状态、真实目标状态规划运动路线，包括：

将所述预设目标状态加入所述路径列表；

判断所述预设目标状态是否与所述真实目标状态满足预设的第二匹配规则；其中，所述第二匹配规则用于确定所述预设目标状态与所述真实目标状态是否相近的规则；

若是，则根据所述路径列表中的状态规划运动路线；

否则，将所述真实目标状态确定为所述预设目标状态，并执行根据预设目标状态、预设障碍物模型在所述当前状态、所述合理邻状态中确定出第一状态的步骤。