[发明专利]运动规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种运动规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质。方法包括：包括获取可移动平台的运动部件的初始状态，并将初始状态加入路径列表中；根据路径列表确定运动部件的当前状态，并根据当前状态确定合理邻状态；再在当前状态、合理邻状态中确定出第一状态；若第一状态是合理邻状态，则将第一状态加入路径列表；若第一状态是当前状态，则判断第一状态与预设目标状态是否满足预设的第一匹配条件；若匹配，则根据预设目标状态、真实目标状态规划运动路线；若不匹配，则在预设的路标状态中确定临时目标状态；其中，当前状态是最后添加进路径列表中的状态。本发明提供的方案，能够找到运动部件从初始状态到达真实目标状态的合理的运动路线。

技术领域

本发明涉及运动规划技术，尤其涉及一种运动规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，在工业生产过程中，经常使用机械代替人工来进行生产作业，以提高生产效率，并降低生成成本。若机械在生产过程中需要移动，则需要对其进行运动规划，从而使机械能够到达目的地进行作业。

运动规划(Motion Planning)是指在给定的位置A与位置B之间为机器人找到一条符合约束条件的路径。这个约束可以是无碰撞、路径最短、机械功最小等。目前常用的运动规划方法是人工势场法的路径规划方法。

应用人工势场法规划出来的路径一般是比较平滑并且安全，但是人工势场法存在着一些问题，例如会造成规划路径的过程中陷入局部极值点，进而不能得到正确的运动路线。

发明内容

本发明提供一种运动规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中的人工势场法存在有可能陷入局部极值点，导致路线规划失败的问题。

本发明的第一个方面是提供一种运动规划方法，包括：

获取可移动平台的运动部件的初始状态，并将所述初始状态加入路径列表中；

根据所述路径列表确定所述运动部件的当前状态，并根据所述当前状态确定满足第一预设规则的合理邻状态；

根据预设目标状态、预设障碍物模型在所述当前状态、所述合理邻状态中确定出第一状态；

若所述第一状态是所述合理邻状态，则将所述第一状态加入所述路径列表，并继续执行所述根据所述路径列表确定所述运动部件的当前状态的步骤；

若所述第一状态是所述当前状态，则判断所述第一状态与所述预设目标状态是否满足预设的第一匹配条件；

若匹配，则根据所述预设目标状态、真实目标状态规划运动路线；

若不匹配，则在预设的路标状态中确定临时目标状态，并基于所述临时目标状态，执行所述根据预设目标状态、预设障碍物模型在所述当前状态、所述合理邻状态中确定出第一状态的步骤；

其中，所述当前状态是最后添加进所述路径列表中的状态。

本发明的另一个方面是提供一种运动规划装置，包括：

获取模块，用于获取可移动平台的运动部件的初始状态，并将所述初始状态加入路径列表中；

确定模块，用于根据所述路径列表确定所述运动部件的当前状态，并根据所述当前状态确定满足第一预设规则的合理邻状态；

第一状态确定模块，根据预设目标状态、预设障碍物模型在所述当前状态、所述合理邻状态中确定出第一状态；

加入模块，用于若所述第一状态是所述合理邻状态，则将所述第一状态加入所述路径列表，所述确定模块继续执行所述根据所述路径列表确定所述运动部件的当前状态的步骤；

判断模块，用于若所述第一状态是所述当前状态，则判断所述第一状态与所述预设目标状态是否满足预设的第一匹配条件；