[发明专利]一种基于结点算法的水下机器人路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于结点算法的水下机器人路径规划方法，通过构建水下机器人起始点和目标点之间的周围区域的水下二维网格地图，判断周围区域是否存在障碍物；根据结点算法寻找最优路径。本发明基于结点算法路径规划算法运用于水下机器人的自主避障，能够在没有障碍物时，快速的到达目标位置；在遇到障碍物时，找到一条最优的路径，同时能够减少搜索的时间，提高效率。从而让水下机器人在水底能够快速、准确的到达指定位置。

主权项

1.一种基于结点算法的水下机器人路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：（1）构建水下机器人起始点和目标点之间的周围区域的水下二维网格地图，并显示出周围区域存在的障碍物；每个网格的中心点定义为结点；（2）初始设置：确定起始结点和目标结点的位置；初始化代价函数、开启列表和关闭列表；将起始结点加入开启列表中；（3）优化路径选择：判断水下机器人当前位置结点周围是否存在障碍物；当存在障碍物时，从水下机器人的起始结点开始，向周围访问二维网格地图中的结点，迭代检测开启列表中的结点，并把当前检测结点最靠近的未检测的结点加入开启列表中，已检测的结点移至关闭列表中；该开启列表从初始结点向外扩展，直至达到目标结点；当不存在障碍物时，选择离目标点最近的结点，寻找最快路径。