[发明专利]一种带触觉力和形状感知功能的气动软体手指在审
| 申请号： | 201810679643.1 | 申请日： | 2018-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN108908379A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 宋轶民;刘龙;孙涛;韩天宇 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/12 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 王丽英 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带触觉力和形状感知功能的气动软体手指，气动软体手指的上部分为驱动器，下部分包括从下至上依次设置的硅胶基体层、触觉力感知层、形状感知层和不可延展层。触觉力感知层内设置有粘贴在硅胶基体层顶面上呈阵列分布的多个薄膜压力传感器。形状感知层内沿手指的长度方向水平设置有粘贴在触觉力感知层顶面上的一个薄片式弯曲传感器。气动软体手指的上部分利用模具一次浇注成型，下部分利用模具以分层浇注的方式制作。本发明可以测量软体手指接触物体时接触力的分布和大小，以及软体手指的形变，用于物体识别、滑动检测等，从而实现对物体更加可靠的抓取和操作。 | ||
| 搜索关键词： | 软体 触觉力 形状感知 感知层 硅胶基体 模具 粘贴 薄膜压力传感器 驱动器 长度方向水平 一次浇注成型 抓取 不可延展层 弯曲传感器 滑动检测 手指接触 物体识别 依次设置 阵列分布 薄片式 接触力 形变 分层 浇注 测量 制作 | ||
【主权项】：
1.一种带触觉力和形状感知功能的气动软体手指，其特征在于：气动软体手指由上下两部分组成,气动软体手指的上部分为驱动器，所述的驱动器为由左右依次连接的多个梯台形空腔形成的一体式气囊,多个梯台形空腔底部相互连通，所述的气囊与气泵相连,气动软体手指的下部分包括从下至上依次设置的硅胶基体层、触觉力感知层、形状感知层和不可延展层，所述的触觉力感知层、形状感知层和不可延展层的基体均由硅胶构成，在所述的触觉力感知层内设置有粘贴在硅胶基体层顶面上且包覆在触觉力感知层硅胶基体中的多个触觉力传感器，在所述的形状感知层内设置有粘贴在触觉力感知层顶面上且包覆在形状感知层的硅胶基体中的一个薄片式弯曲传感器，在所述的不可延展层的硅胶基体中沿水平方向内嵌有网格布用于防止手指下部分的膨胀变形,所述的驱动器底部和不可延展层之间通过硅胶连接并密封。
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