[发明专利]一种多轴同步轨迹规划方法、系统及计算机可读存储介质

摘要

一种多轴同步轨迹规划方法、系统及计算机可读存储介质，所述方法根据各坐标轴的初、末速度和位移对各坐标轴进行单轴规划，计算各坐标轴满足初、末速度和位移所需的时间，并以最长时间为基准时间对其它轴进行同步规划；若其它轴中的某轴同步失败，对该轴进行重新规划；若某轴同步成功，时间最长的轴使用单轴规划，其它轴使用同步规划。如果在对其它轴重新进行同步的过程中，仍有轴同步失败，则重复上一步骤，直到所有轴都同步成功。通过上述技术方案，本发明同时实现了位移和速度的同步、使用恒定加速度使末速度以最快的方式加速或减速，使速度满足要求，能够保证运动时间尽可能短，并且增加了运动过程中的平稳性。

主权项

1.一种多轴同步轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：设置空间两点的坐标及两点处的速度大小和方向，所述空间两点分别为起始点和结束点，求各坐标轴的起始点的初速度和结束点的末速度、以及从起始点到结束点的各坐标轴的位移；根据各坐标轴的初、末速度和位移对各坐标轴进行单轴规划，计算各坐标轴满足初、末速度和位移所需的时间；找出单轴规划中时间最长的轴，并以最长时间为基准时间对其它轴进行同步规划；若其它轴中的某轴同步失败，对该轴进行重新规划；若某轴同步成功，时间最长的轴使用单轴规划，其它轴使用同步规划。如果在对其它轴重新进行同步的过程中，仍有轴同步失败，则重复上一步骤，直到所有轴都同步成功。