[发明专利]一种基于高精度地图的变道决策辅助方法及系统有效
| 申请号： | 201810662186.5 | 申请日： | 2018-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN108958242B | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 罗跃军;张攀 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 廉海涛 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于高精度地图的变道决策辅助方法及系统，利用高精度地图包含的先验道路环境信息，以一定的方向转角，可以提前计算变道位置阈值。如果车辆位置超出该阈值将无法以设定的角度进行变道，可以认为丧失最佳变道空间。根据设定的变道角度，本发明可以为自动驾驶中变道决策提供最佳变道点位置阈值，超出该阈值将无法以设定的角度变道。自动驾驶汽车根据该位置阈值，以及当前的车辆状态如位置和速度，可以提前做出速度控制和方向控制的决策。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 高精度 地图 决策 辅助 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于高精度地图的变道决策辅助方法，其特征在于，包括：步骤1，根据高精度地图获取目标车道边线虚实变化横向位置p；步骤2，根据设定的变道角度α，以及公式(1)计算经过车道的横向位置阈值，即车头最前沿所到达的位置，为变道决策提供变道空间的定量阈值描述；p‑s1＝0.5d*cotα (1)其中，d表示车道宽度，s1表示对于目标车道L0的前一个需要变道的车道L1所允许的横向位置阈值。
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