[发明专利]一种基于高精度地图的变道决策辅助方法及系统

权利要求书

1.一种基于高精度地图的变道决策辅助方法，其特征在于，包括：

步骤1，根据高精度地图获取目标车道边线虚实变化横向位置p；

步骤2，根据设定的变道角度α，以及公式(1)计算经过车道的横向位置阈值，即车头最前沿所到达的位置，为变道决策提供变道空间的定量阈值描述；

p-s₁＝0.5d*cotα (1)

其中，d表示车道宽度，s₁表示对于目标车道L₀的前一个需要变道的车道L₁所允许的横向位置阈值。

2.根据权利要求1所述一种基于高精度地图的变道决策辅助方法，其特征在于，在所述步骤1之前还包括：

从车载高精度定位系统获取当前车辆的高精度位置，并匹配到高精度地图，明确车辆所在的道路和车道；

根据设定的目的地，进行道路路径规划，依据道路路径规划结果，以及结果中每条道路所对应的车道数量及各自交通通行规则，明确需要变道的道路区域；

在变道区域，结合当前车辆所处车道，明确变道目标，包括变道个数和目标车道。

3.根据权利要求2所述一种基于高精度地图的变道决策辅助方法，其特征在于，在所述步骤2之后还包括步骤3：

判断所述的目标车道L₀的前一个需要变道的车道L₁是否为当前车辆所在车道；

如果L₁不是当前车辆所在车道，即变道个数大于1，则后续横向位置阈值至少需要考虑车辆自身长度g，以防止跨车道连续变道，即对于再前一个变道车道L₂，其横向位置阈值s₂根据公式(2)进行计算：

s₁-s₂＝g+0.5d*cotα (2)

从而得到车辆处于变道车道L₂时，车头最前沿所到达的位置，为变道决策提供变道空间的定量阈值描述。

4.根据权利要求3所述一种基于高精度地图的变道决策辅助方法，其特征在于，所述步骤3还包括：

若变道车道L₂依然不是当前车辆所在车道，则利用所述公式(2)依次计算每个经过车道的横向位置阈值，从而为变道决策提供变道空间的定量阈值描述。

5.一种基于高精度地图的变道决策辅助系统，其特征在于，包括：

横向位置确定模块，用于根据高精度地图获取目标车道边线虚实变化横向位置p；

第一阈值计算模块，根据设定的变道角度α，以及公式(1)计算经过车道的横向位置阈值，即车头最前沿所到达的位置，为变道决策提供变道空间的定量阈值描述；

p-s₁＝0.5d*cotα (1)

其中，d表示车道宽度，s₁表示对于目标车道L₀的前一个需要变道的车道L₁所允许的横向位置阈值。

6.根据权利要求5所述一种基于高精度地图的变道决策辅助系统，其特征在于，该系统还包括：

位置确定模块，用于从车载高精度定位系统获取当前车辆的高精度位置，并匹配到高精度地图，明确车辆所在的道路和车道；

道路规划模块，用于根据设定的目的地，进行道路路径规划，依据道路路径规划结果，以及结果中每条道路所对应的车道数量及各自交通通行规则，明确需要变道的道路区域；

目标确定模块，用于在变道区域，结合当前车辆所处车道，明确变道目标，包括变道个数和目标车道。

7.根据权利要求6所述一种基于高精度地图的变道决策辅助系统，其特征在于，该系统还包括：

车道判断模块，用于判断所述的目标车道L₀的前一个需要变道的车道L₁是否为当前车辆所在车道；

第二阈值计算模块，用于在判断L₁不是当前车辆所在车道时，计算后续所经过车道的横向位置阈值。