[发明专利]一种基于多传感器的人体跟随方法

摘要

本发明公开了一种基于多传感器的人体跟随方法，其属于机器人领域的技术，包括：步骤S1，通过图像采集模块获得环境图像，以及通过激光雷达获得激光数据点；步骤S2，判断融合图像中是否存在人体；步骤S3，判断人体是否为跟踪目标；步骤S4，判断环境图像中是否存在所述跟踪目标；步骤S5，判断所述环境图像中是否存在所述人体；步骤S6，获得所述跟踪目标的当前位置；步骤S7，判断跟踪目标是否满足第一跟踪条件；步骤S8，判断环境图像中的所述人体是否满足第二跟踪条件；步骤S9，所述移动机器人跟随所述跟踪目标。该技术方案的有益效果是：本发明根据多种传感器来识别跟踪目标，并能够对跟踪目标进行精确的定位，从而根据跟踪目标的位置进行跟随。

主权项

1.一种基于多传感器的人体跟随方法，应用于移动机器人，其特征在于，所述移动机器人设有一图像采集模块和一激光雷达；还包括以下步骤：步骤S1，通过所述图像采集模块获得当前时刻的环境图像，以及通过所述激光雷达获得当前时刻的激光数据点；步骤S2，获得根据所述环境图像和所述激光数据点融合形成的一融合图像，并判断所述融合图像中是否存在人体：若存在所述人体，则进行步骤S3；若不存在所述人体，则返回步骤S1；步骤S3，根据所述融合图像判断所述人体是否为跟踪目标：若是，则转向步骤S4；若否，则转向步骤S5；步骤S4，判断所述环境图像中是否存在所述跟踪目标：若是，则转向步骤S6；若否，则转向步骤S7；步骤S5，判断所述环境图像中是否存在所述人体：若是，则转向步骤S8；若否，则返回步骤S1；步骤S6，根据所述融合图像获得所述跟踪目标的当前位置，随后转向步骤S9；步骤S7，判断所述跟踪目标是否满足第一跟踪条件：若是，根据所述融合图像获得所述跟踪目标的当前位置，随后转向步骤S9；若否，则返回步骤S1；步骤S8，判断所述环境图像中的所述人体是否满足第二跟踪条件：若是，则以所述融合图像中的所述人体作为跟踪目标，并根据所述融合图像获得所述跟踪目标的当前位置，随后转向步骤S9；若否，则返回步骤S1；步骤S9，所述移动机器人根据所述跟踪目标的当前位置跟随所述跟踪目标。